 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
Evarobot Tanıtım
Description: Evarobot'un özellikleri ve kullanım alanlarından bahsedilmektedir.Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Evarobot Kullanımı
Evarobot, mekaniği, donanımı ve yazılımı ile tamamen yerli üretim olarak İnovasyon Mühendislik tarafından geliştirilmiştir. Bu kılavuzda Evarobot'un özellikleri ve üzerinde çalışan donanım EKB(Elektronik Kontrol Birimi) hakkında bilgiler yer almaktadır.
Evarobot Özellikleri
|
PLATFORM |
|
En x Boy x Yükseklik |
335x425x760mm |
Yerden Yükseklik |
55mm |
Ağırlık(Batarya Dahil) |
13kg |
Yük Taşıma Kapasitesi |
10kg |
Batarya Gerilimi |
12V |
Batarya Kapasitesi |
2x7Ah |
Sürüş |
Diferansiyel, 2 Sürüş, 2 Sarhoş |
Maksimum Hız |
1.0m/s |
Sürücü Tekerler |
170mm, Dolma Teker |
Gövde Sensör Kapasitesi |
20 Adet |
SENSÖRLER |
|
Sonar |
7 x IM-SMO20 |
Kızılötesi |
7 x Sharp GP2YOA21YK |
Bumper |
3 x IM-BMP10 |
Baş Açısı Referans |
Polulu MinIMU9 |
Enkoder |
2 x 64 CPR |
Derinlik Kamerası |
Microsoft Kinect |
Lidar |
RPLidar 360 |
Lazer |
Hokuyo URG-04LX |
Elektronik Kontrol Birimi (IM-EKB10)
IM-EKB10 mobil robot uygulamaları için geliştirilmiş ROS (Robot Operating System) uyumlu kontrol kartıdır. Kart; IM-REG10, IM-DRV10, IM-ADP10 ve IM-SENS10 kartları olmak üzere 4 katlı yapıdadır. 4 katlı yapıda güç, motor sürücü, Raspberry Pi ve sensör katları yer alır. Değiştirilebilir katlı yapısı sayesinde farklı konfigürasyonlarda kullanıma uygundur. Robotik uygulamalarda sıklıkla kullanılan sensörler için güç ve sinyal girişleri bulunur. Kontrol için geliştirilen yazılım kütüphaneleri ve ROS paketleri açık kaynak kod olarak paylaşılmaktadır. Ayrıca paylaşılan açık kaynak kodlu kütüphaneler ile gerçekleştirilen farklı uygulamalar da yer almaktadır. Farklı düzeyde robotik uygulamaları için konfigüre edilebilir, kullanımı kolay ve geliştirilebilir yapısı ile çok yönlü bir kontrol kartıdır.
|
Genel Özellikler
- Besleme Gerilimi: 7 - 24V (Kullanılacak motor özelliklerine göre seçilebilir.)
- Anahtarlamalı ve sigorta korumalı güç kartı
- 40 pin güç ve sinyal standart dişi PCB pin bağlantıları
- İki kanal motor sürücü
- Raspberry Pi B+/2 uyumlu adaptör kartı
- Raspberry Pi için ilave sayısal ve analog bağlantılar
- ROS uyumlu açık kaynak kodlu yazılımlar
- Açık kaynak kodlu kütüphaneler
- Robotikte çok kullanılan sensörler için tasarlanmış sensör girişleri
- Boyut : 85 x 115 x 90mm
- Ağırlık : 470g
Güç Özellikleri
- 5 adet anahtarlamalı regülator
- Güç girişi ve regülatör çıkışları için LED göstergeleri
- Standart dişi PCB pim çıkışları
- Sigorta korumalı giriş/çıkış
- Güç Çıkışı: 80W
Güç özelliklerinin detayı için IM-REG10 regülatör kartını inceleyiniz.
Motor Sürücü Özellikleri
- Maksimum PWM Frekansı : 20 kHz
- Motor yönleri için LED göstergeleri
- Standart erkek 90º PCM pim çıkışları
- Motorlar için ilave klemens bağlantıları
- Dahili 5V regülator
- Enkoder bağlantı arayüzü
- Maksimum Çıkış Akımı : 30A
- Sürekli Çıkış Akımı : 12A
Motor sürücü özelliklerinin detayı için IM-DRV10 iki kanallı motor sürücü kartını inceleyiniz.
Sensör Kartı Özellikleri
- 8 analog kanal (SPI)
- 7 genel amaçlı sayısal kanal (I2C)
- 3 ON/OFF sensör kanalı
- 1 Buzzer (I2C)
- 1 RGB LED (I2C)
- 4 I2C bağlantısı
- 1 Kullanıcı LED göstergesi
- TTL - RS232 dönüştürücü
- Standart erkek PCB pim çıkışları
Sensör kartı özelliklerinin detayı için IM-SENS10 kartını inceleyiniz.
Evarobot Simülasyon
Evarobot ile gerçek ortam üzerinde çalışmalar yapabilmenin yanında 3 boyutlu simülasyon ortamı kullanarak da araştırmalar yapılabilmektedir. İçerisinde 4 tane fizik motoru çalıştırabilen 3 boyutlu simülasyon ortamı olan Gazebo'da evarobot modeli hazır olarak sizi beklemektedir. Simülasyon ortamında Evarobot ile nasıl çalışabileceğinizi anlatan uygulamaları ilerleyen kılavuzlardan edinebilirsiniz.
Evarobot Kullanım Alanları
Evarobot birden fazla disiplinlerin uygulamaya yönelik çalışmalarında kullanılabilecek bir platformdur. Bunlara örnek olarak yapay zeka, görüntü işleme, kontrol gibi çalışma alanları verilebilir.
