Evarobot'u otonom hareket ettirmek için önceden ortamın haritasını çıkarmış olmanız gerekmektedir. Bunun için Gazebo'da Evarobot ile SLAM isimli örnek uygulamayı takip edebilirsiniz.
Gazebo simülasyon ortamında, Evarobot'un otonom navigasyonu için aşağıdaki kodu terminalde çalıştırmanız yeterli olacaktır. Çalıştırılan launch dosyası;
- Argüman olarak aldığı dünya içerisinde Evarobot ile birlikte gazebo'yu, - Daha önceden kaydedilen haritayı, - amcl isimli konumlandırma düğümünü, - global ve lokal planlayıcıyı içeren move_base.launch dosyasını, - rviz'i çalıştırmaktadır.

> roslaunch evarobot_navigation gazebo_navigation.launch world_path:=$(rospack find evarobot_gazebo)/worlds/UPlat.sdf

Evarobot'a otonom gitmesini istediğiniz noktayı bu örnek için rviz üzerinden verebilirsiniz. Bunun için rviz'de '2D Nav Goal' ile harita üzerinde işaretlemeniz yeterli olacaktır.
rviz'i kullanmadan kendi yazacağınız düğüm ile hedef konumları Evarobot'a vererek otonom hareket ettirebilirsiniz. Hedefleri move_base'e vermek için "/move_base/goal" isimli topikten hedef konum basmanız yeterli olacaktır.

Video

Örnek uygulamayı videodan takip edebilirsiniz.