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roswtfを使う

このチュートリアルを始める前に, roscoreが実行されていないことを確認してください.

roswtfのインストールを確認する

roswtfはためして問題を見つけるために、システムを調査します。実際にやってみましょう。

$ roscd
$ roswtf

次のようなものが見れるでしょう。

Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================

Cannot communicate with master, ignoring graph checks

もしインストールが正しく行われているなら上のものに似た出力になると思います。出力は以下の意味を示しています。

• "Stack: ros": roswtfは何を調べるかを決めるためにあなたのカレントディレクトリがどこであろうとカレントディレクトリを使います。これはroswfをrosのスタックで行ったことがわかります。

• "Static checks summary": これはファイルシステムのすべての問題のレポートです。ここでは何もエラーがなかったことを示しています。

• "Cannot communicate with master, ignoring graph checks":roscoreは走っていないので、roswfはいかなるオンラインチェックも行いません。

オンラインを試す。

次のステップでは、Masterが起動されていてほしいので、roscoreを立ち上げておいてください。

次に、先と同じことを行います。

$ roscd
$ roswtf

以下のようなものが見えるでしょう:

Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================
Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile...
analyzing graph...
... done analyzing graph
running graph rules...
... done running graph rules

Online checks summary:

Found 1 warning(s).
Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

roswtfはroscoreが動いているので、あなたのグラフのいくらかのオンライン試験を行いました。いくつのROSのnodeを実行しているかに依存して、完了するのに時間がかかることになります。見てわかるように、今回はエラーが出ています。

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

roswtfはrosoutのnodeが誰もパブリッシュしていないtopicにサブスクライブしていることを警告しています。この件は、これは他に何も実行されていないためそうなることは想定されているので、今回はこれを無視してかまいません。

エラー

roswtfはシステムの中で正常に見えて怪しくみえるものについて警告を出します。間違っていると分かっているエラーに関する報告もします。

このパートでは、ROS_PACKAGE_PATHに不適切な値を設定します。また、ここでは再度出力をわかりやすくするために、roscoreを止めます。

$ roscd
$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf

以下が見れるものです。

Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:

Found 1 error(s).

ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory: 
 * bad

================================================================================

Cannot communicate with master, ignoring graph checks

見てわかるように、roswtfは今、ROS_PACKAGE_PATHの設定についてのエラーを出しています。

roswtfが見つけ出せる問題の種類は他にもたくさんあります。もしビルドや通信で困ることがあったら、これを実行してみて正しいほうへと導いてくれるかどうか見てみてください。

これでroswtfをどうやって使えばいいかはわかったので、いつかもっとros.orgがどのように構成されているかをまなびましょう。 navigating the wikiも学びましょう.