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Note: 这个教程假设你已经完成了ROS教程。这个堆栈的代码可以在roch_robot中找到。.
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使用roch_sensorpc包

Description: 使用roch_sensorpc包

Keywords: PointCloud

Tutorial Level: BEGINNER

在开始我们的roch_sensorpc包教程之前,我们假设你已经完成了Point Cloud 教程,在这个包中使用到该教程。并且在roch_sensorpc包中找到代码。

例程

通常来说,roch_sensorpcroch_safety_controllerroch_navigation用到,并且和roch_safety_controller一样, roch_sensorpc也提供了一个单独的例程。

运行roch_sensorpc例程步骤和roch_safety_controller一样。

  roslaunch roch_bringup minimal.launch

  roslaunch roch_sensorpc standalone.launch

  rostopic echo /mobile_base/sensors/sensor_pointcloud

并且如果你距离Roch足够近或者挡住了Roch前面的传感器,你可以看到话题会发布一个数据。

话题 & 参数

对于roch_sensorpclaunch文件,你可以看到有一些话题和参数。

话题

我们需要两个话题。

参数

我们需要4个参数。

Wiki: cn/roch_robot/Tutorials/Using package of roch_sensorpc (last edited 2017-04-25 01:36:11 by Playfish)