 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
Evarobot Gazebo Modeli Tanıtımı
Description: Evarobot gazebo modelini çalıştırma ve sensörleri kullanmaTutorial Level: BEGINNER
Evarobot'u Gazebo'da çalıştırmak için aşağıdaki gibi launch dosyasını kullanabilirsiniz.
> roslaunch evarobot_gazebo evarobot.launch
|
Varsayılan model üzerinde kullanılan sensörler; - Bumper x3 - Kızılötesi x4 - Sonar x7 - Kinect x1 - Lidar x1
Model üzerindeki sensör sayılarını ve konumlarını evarobot_description/urdf klasörü içindeki .urdf dosyalarını kullanarak değiştirebilirsiniz.
Simulasyonu çalıştırdıktan sonra aşağıdaki komutu kullanarak, topikleri listeleyebilirsiniz.
> rostopic list
info komutu ile <topic_ismi> yerine yazılacak topik hakkında bilgi edibilirsiniz.
> rostopic info /<topic_ismi>
Robot üzerindeki sensörleri rviz ile görselleştirilebilmektedir. Aşağıdaki gibi rviz açılabilir.
> rosrun rviz rviz
|
Sol menüdeki 'Add' butonu kullanılarak robot modeli veya sensörler eklenerek görselleştirmeler yapılır.
|
Robot modelini eklemek için 'Add' butonuna tıkladıktan sonra 'By display type' sekmesinde robotmodel seçilir. Koordinat dönüşümlerinde hata almamak için 'Fixed Frame' odom seçilmelidir.
|
Sensörleri eklemek için Add->By Topic sekmesi yolu izlendiğinde yayınlanan sensör topiği seçilir. Bütün sensörler eklendiğinde resimdeki gibi bir çıktı alınabilir.
|
