Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

Evarobot ile SLAM Harita Oluşturma

Sistem Tanıtımı

hector_slam Kullanarak Harita Çıkarma

SLAM yapmamız için gerekli olan düğümleri çalıştıran evarobot_slam.launch dosyasını açalım. evarobot_slam.launch dosyası hector_slam'in parametrelerini ayarlarak çalıştırmaktadır.

> roslaunch evarobot_slam evarobot_slam.launch

İyi bir konumlandırma için SLAM yaparken Evarobot'u klavye ile sürerek haritanın tamamının kaydedilmesini sağlamamız gerekmektedir. Bunun için aşağıdaki kod ile klavye ile kontrol düğümünü açıyoruz.

> rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

Tüm ortamın haritasını çıkarma işlemi tamamlandıktan sonra haritayı konumlandırma düğümlerinde kullanmak için kaydetmemiz gerekmektedir. map_saver düğümü ile evarobot_navigation/map klasörü altına kaydediyoruz.

> rosrun map_server map_saver -f $(rospack find evarobot_navigation)/map/map

Böylece ortamın haritasını hector_slam paketini kullanarak çıkarmış olduk. Bir sonraki derste bu haritayı kullanarak Evarobot'un otonom hareket etmesine değineceğiz.

Video