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Installation et Configuration de Votre Environment ROS
Description: Ce tutoriel vous guide à travers l'installation de ROS et la configuration de votre environnement ROS pour votre ordinateur.Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Naviguer dans le Système de Fichiers ROS
Installation de ROS
Avant de commencer ce tutoriel assurez-vous que vous avez terminé le tutorielTutoriel d'installation de ROS Groovy sur Ubuntu (fr) ou Tutoriel d'installation de ROS sur Ubuntu (en).
Note: Si vous avez installé ROS depuis un gestionnaire de paquets comme apt, alors ces paquets ne vous seront pas accessibles en écriture et ne doivent pas être modifiés par vous, l'utilisateur. Lorsque vous travaillez avec des packages source ROS ou lors de la création d'un nouveau package ROS, vous devez toujours travailler dans un répertoire auquel vous avez accès, comme votre dossier de départ.
Gérer son Environment
Lors de l'installation de ROS, vous verrez que vous serez invité à sourcer un des nombreux fichiers de configuration *.sh, voire ajouter cette commande «source» au script de démarrage du shell. Ceci est nécessaire car ROS repose sur la notion de combinaisons des espaces en utilisant l'environnement du shell. Cela rend le développement des différentes versions de ROS ou des différents packages plus facile.
Si vous avez des problèmes pour trouver où utiliser vos packages, assurez-vous que votre environnement est correctement configuré. Un bon moyen de vérifier est de s'assurer que les environment variables comme ROS_ROOT et ROS_PACKAGE_PATH sont configurées :
$ export | grep ROS
Si elles n'étaient pas configurées, il vous faudrait 'sourcer' les bons fichiers setup.*sh .
Ces fichiers d'environnement ont déjà été créés pour vous, mais peuvent avoir plusieurs origines:
- Les packages ROS installés via les package managers fournissent des fichiers setup.*sh
rosbuild workspaces fournit des fichiers setup.*sh utilisant des outils tels que rosws
Des fichiers setup.*sh sont créés automatiquement par les packages catkin building ou installing
Note: Tout au long de ces tutoriels vous verrez des références à rosbuild et catkin. Il y a deux méthodes pour organiser et construire votre code ROS. Généralement rosbuild est plus facile et plus simple à utiliser, alors que catkin utilise davantage les conventions Cmake standards, il est plus sophistiqué, mais offre davantage de flexibilité en particulier pour ceux qui veulent intégrer du code externe ou qui veulent réaliser leurs propres programmes. Pour une visite complète catkin or rosbuild.
Si vous avez juste installé ROS depuis apt sur Ubuntu alors vous aurez des fichiers setup.*sh dans '/opt/ros/<distro>/', et vous pouvez le 'sourcer' par la commande suivante :
# source /opt/ros/<distro>/setup.bash
Utilisez le nom court de votre distribution à la place de <distro>
Par exemple, si vous avez installé la version Hydro de ROS, la commande serait :
$ source /opt/ros/hydro/setup.bash
Vous devrez lancer cette commande dans chaque nouveau shell que vous ouvrirez pour avoir accès aux commandes ROS, à moins que vous n'ajoutiez cette ligne à votre fichier .bashrc. Cette méthode vous permet d'installer plusieurs distributions ROS (e.g. fuerte and groovy) sur le même ordinateur et de basculer de l'une à l'autre.
Sur d'autres plateformes, vous pourrez trouver les fichiers setup.*sh dans le répertoire ROS où ROS est installé.
Créer un Workspace ROS
Ces instructions sont pour la version ROS Groovy et suivantes (fr). Pour la version ROS Fuerte et précédentes, choisissez rosbuild (en).
Créons un catkin workspace:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace
Même si l'espace de travail est vide (il n'y a pas de paquets dans le dossier 'src', juste un lien unique CMakeLists.txt), vous pouvez quand même "construire" l'espace de travail:
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
La commande catkin_make est un outil qui facilite le travail avec catkin workspaces. Si vous regardez dans le dossier courrant vous verrez les dossiers 'build' et 'devel'. A l'interieur du dossier 'devel' vous pouvez voir maintenant qu'il y a plusieurs fichiers setup.*sh. "Sourcer" un de ces fichiers va positionner ce workspace en tête de votre environment. Pour en savoir plus il faut se réferrer à la documentation générale de catkin. Avant de continuer "sourcez" votre nouveau fichier setup.*sh :
$ source devel/setup.bash
When working with ROS source code, it is often useful to do so in a "workspace". For the following ROS tutorials you will need an area for working on tutorials and creating new ROS stacks and packages.
rosws is a tool that provides a uniform interface to various version control systems such as SVN, Git and Mercurial and for managing all packages installed in a ROS overlay. An extensive tutorial on rosws can be found here.
Creating a new workspace
The following command creates a new workspace in ~/fuerte_workspace which extends the set of packages installed in /opt/ros/fuerte:
rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte
Note: rosws is part of the rosinstall package, which is not installed by default. The following command downloads it using the Ubuntu package manager:
sudo apt-get install python-rosinstall
Creating a sandbox directory for new packages
New packages need to be put in a path that is in the variable ROS_PACKAGE_PATH. All directories that are managed by rosws, i.e. that have been added using rosws are automatically added to the ROS_PACKAGE_PATH when the file setup.bash of the corresponding workspace is sourced. Although new packages should always be put in repositories that have been installed using rosws, it can be very convenient to have a sandbox directory where for instance packages created during the tutorials can be put without requiring any additional rosws commands. For that we create a new directory sandbox and add it to the hidden .rosinstall file with rosws:
mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox
Every time the entries in the workspace change, it is necessary to re-source ~/fuerte_workspace/setup.bash to make sure that the updated ROS_PACKAGE_PATH is used.
source ~/fuerte_workspace/setup.bash
It is very common to replace the line source /opt/ros/fuerte/setup.bash to source the setup.bash in ~/fuerte_workspace or whichever workspace you use most often.
A more complete ROS Workspace tutorial can be found here.
Confirmation
To confirm that your package path has been set, echo the ROS_PACKAGE_PATH variable.
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
You should see something similar to:
/home/your_user_name/fuerte_workspace/sandbox:/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/stacks
Maintenant que votre environnement est configuré, continuez avec le tutoriel ROS file system tutorial.
