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Comprendre les services et paramètres ROS

En considérant que votre noeud turtlesim_node du tutoriel précédent est toujours en cours d'exécution, regardons quels services turtlesim fournit :

Services ROS

Les services sont un autre moyen de communication entre noeuds. Les services permettent aux noeuds d'envoyer une requête et de recevoir une réponse.

Utilisation de rosservice

rosservice permet de facilement mettre en oeuvre des services connectés aux clients ou services du framework ROS. rosservice offre de nombreuses commandes qui peuvent être utilisées sur les services, comme indiqué ci-dessous :

Usage :

rosservice list         Affiche les informations sur les services actifs
rosservice call         Appelle le service avec les arguments fournis
rosservice type         Affiche le type du service
rosservice find         Cherche les services à partir de leur type
rosservice uri          Affiche l'uri du service ROSRPC

rosservice list

$ rosservice list

La commande list montre que le noeud turtlesim fournit 9 services : reset, clear, spawn, kill, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, et turtlesim/set_logger_level. Par ailleurs, il y a 2 services relatifs au noeud rosout : /rosout/get_loggers et /rosout/set_logger_level.

• /clear
  /kill
  /reset
  /rosout/get_loggers
  /rosout/set_logger_level
  /spawn
  /teleop_turtle/get_loggers
  /teleop_turtle/set_logger_level
  /turtle1/set_pen
  /turtle1/teleport_absolute
  /turtle1/teleport_relative
  /turtlesim/get_loggers
  /turtlesim/set_logger_level

Examinons plus en détails le service clear au moyen de rosservice type:

rosservice type

Usage:

rosservice type [service]

Trouvons quel est le type du service clear :

$ rosservice type /clear

• std_srvs/Empty

Ce service est vide, ce qui signifie que l'appel du service ne prend aucun argument (c'est à dire qu'aucune donnée n'est envoyée par la requête et qu'aucune donnée n'est reçue lors de la réception de la réponse). Appelons ce service au moyen de rosservice call:

rosservice call

Usage:

rosservice call [service] [args]

De ce cas, le service est appelé sans arguments, puisque le type du service est vide :

$ rosservice call /clear

Comme attendu, l'arrière-plan du noeud turtlesim_node est effacé.

Voyons le cas où un service possède des arguments, en examinant les informations du service spawn :

$ rosservice type /spawn | rossrv show

• float32 x
  float32 y
  float32 theta
  string name
  ---
  string name

Ce service permet de pondre une nouvelle tortue à l'emplacement et suivant l'orientation donnée. Le champ nom est optionnel, aussi ne donnons pas de nom à notre tortue et laissons turtlesim le mettre pour nous.

$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""

L'appel du service renvoie le nom de la nouvelle tortue.

• name: turtle2

A présent, turtlesim doit resembler à cela :

Utilisation de rosparam

rosparam permet de stocker et de maniipuler des données dans le Serveur de Paramètres de ROS. Le Serveur de Paramètres peut stocker des types entiers, flottants, booléens, dictionnaires et listes. rosparam utilise la syntaxe YAML. Dans les cas les plus simples, YAML est très lisible : 1 est un entier, 1.0 est un flottant, one est une chaîne, true est un booléen, [1, 2, 3] est une liste d'entiers, et {a: b, c: d} est un dictionnaire. rosparam possède plusieurs commandes qui peuvent être utilisées sur les paramètres, comme montré ci-dessous :

Usage :

rosparam set            définit un paramètre
rosparam get            lit un paramètre
rosparam load           charge des paramètres depuis un fichier
rosparam dump           écrit des paramètres dans un fichier
rosparam delete         supprime un paramètre
rosparam list           liste les noms des paramètres

Voyons quels paramètres sont actuellement sur le serveur de paramètres :

rosparam list

$ rosparam list

On peut voir ici que, sur le serveur de paramètres, le noeud turtlesim a 3 paramètres concernant la couleur de fond :

• /rosdistro
  /roslaunch/uris/host_nxt__43407
  /rosversion
  /run_id
  /turtlesim/background_b
  /turtlesim/background_g
  /turtlesim/background_r

Changeons l'un des paramètres avec rosparam set:

rosparam set et rosparam get

Usage:

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

Ceci va changer la composante rouge de la couleur de fond :

$ rosparam set /turtlesim/background_r 150

La valeur du paramètre a changé, à présent il faut appeler le service clear pour que le changement du paramètre prenne effet :

$ rosservice call /clear

A présent, turtlesim ressemble à cela :

Regardons maintenant les valeurs des autres paramètres sur le serveur de paramètres. Obtenons la valeur de la composante verte du fond :

$ rosparam get /turtlesim/background_g 

• 86

On peut aussi utiliser rosparam get / pour nous montrer tout le contenu du serveur de paramètres.

$ rosparam get /

• rosdistro: 'noetic
  
    '
  roslaunch:
    uris:
      host_nxt__43407: http://nxt:43407/
  rosversion: '1.15.5
  
    '
  run_id: 7ef687d8-9ab7-11ea-b692-fcaa1494dbf9
  turtlesim:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 69

Vous pouvez souhaiter enregistrer ce résultat dans un fichier, afin de le recharger plus tard. Cela se fait facilement avec rosparam:

rosparam dump and rosparam load

Usage:

rosparam dump [file_name] [namespace]
rosparam load [file_name] [namespace]

Ici, nous allons enregistrer tous les paramètres dans le fichier params.yaml

$ rosparam dump params.yaml

Vous pouvez même charger le fichier yaml dans un nouvel espace de nom, par exemple copy_turtle:

$ rosparam load params.yaml copy_turtle
$ rosparam get /copy_turtle/turtlesim/background_b

• 255

Maintenant que vous avez compris le fonctionnement des services et paramètres, expérimentez l'utilisation de rqt_console et roslaunch