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catkin 환경에서 작업공간 만들기
Description: 이 자습서는 catkin 작업공간을 어떻게 설정하는지에 대하여 다루고 있습니다.Keywords: catkin workspace
Tutorial Level: BEGINNER
Contents
선수요소
이 자습서는 catkin설치와 기본적인 환경설정을 한 상태라고 가정합니다. ROS Groovy에서 apt-get을 통해 catkin을 설치하셨다면 아래의 명령을 사용하면 될 것입니다,
$ source /opt/ros/groovy/setup.sh
catkin 작업공간을 만들어 봅시다.
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace
위의 명령들을 실행하고 난 뒤에도 작업공간이 비어있지만(src폴더 안에는 어떤 패키지도 없고 CMakeLists.txt만 존재한다.) 이 작업공간을 "빌드"하는 것이 가능합니다.
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
catkin_make는 catkin 작업공간과 같이 사용하기에 무척 편리한 명령입니다. 현재 폴더를 살펴보면 'build'와 'devel'폴더가 생긴 것을 알 수 있습니다. 'devel'폴더의 안에는 몇 가지 setup.*sh파일이 들어있습니다. 이 파일들을 쉘에 등록하면 이 작업공간이 ROS 환경의 최상위에 오버레이됩니다. 자세한 이해를 위해서는 catkin링크를 이용하시길 바랍니다. 새로운 setup.*sh파일을 쉘에 적용하기 전에 아래를 참고하시길 바랍니다.
$ source devel/setup.bash
다음 자습서로 진행합니다. 작업공간 사용하기.
ROS 자습서들을 보고 계시는 것이라면 아래의 자습서로 계속 진행해 주세요. ROS패키지 만들기.
