Mac OS X 설치 방법 (10.5 이상)
SVN 기반 설치(소스 다운로드 및 컴파일)
사전 설치 단계
애플 개발자 도구 설치: http://developer.apple.com/Tools
MacPorts 설치: http://www.macports.org/install.php
문제가 있을 경우, ROS/OSX를 참조하세요.
ROS는 Python 2.5("py25") 또는 Python 2.6("py26")에서 작동하지만, 여러 패키지들이 아직도 py25를 의존하는 것으로 rosdep.yaml 파일에 하드코딩되어 있습니다. 따라서 py26을 사용하고 있다면 이것들을 다 바꿔줘야 합니다. 다음은 Python 2.5를 사용하기 위한 절차입니다:
sudo port -v selfupdate sudo port install wget cmake py25-yaml python_select sudo python_select python25 sudo ln -s /opt/local/Library/Frameworks/Python.framework /Library/Frameworks/
주: Python 프레임웤이 이미 설치되어 있을 경우(최근 OS X 버전에 해당됩니다), symlink 단계가 실패할 수 있습니다. 이렇게 하는 것이 프레임웤 위치를 알려주는 바람직한 방법은 아닙니다. 이 문제점에 대한 조언과 아이디어가 있다면 제안해 주시길 바랍니다.
Mac OS X 10.6에서는 다음과 같은 추가 단계가 필요할 수 있습니다: sudo easy_install -U pyyaml
In order for the compiler (and rosboost-cfg) to find the correct versions of your libraries, you'll need something like this in your .bashrc if you don't have it already:
export CPATH=/opt/local/include export LIBRARY_PATH=/opt/local/lib export DYLD_FALLBACK_LIBRARY_PATH=$DYLD_FALLBACK_LIBRARY_PATH:/opt/local/lib export PATH=/opt/local/bin:$PATH
If your .profile doesn't already source .bashrc, you'll also need to do that:
echo 'source .bashrc' >> .profile`
rosinstall
다음은 rosinstall이라는 도구를 사용하여 ROS 소스 코드를 다운로드하고, 설치를 준비하는 방법입니다. 이 방법대로 할 경우, ~/ros 디렉토리 아래에 rosinstall 파일에 기술된 각 Stack 별로 하나의 하위 디렉토리를 생성하여 다운로드합니다.
우선 rosinstall 설치:
sudo easy_install -U rosinstall
다음은 원하는 C Turtle 설치 범위 선택:
ROS만: 기본 ROS와 자습서를 포함합니다.
rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/cturtle_ros.rosinstall
기본: ROS 및 일반적인 로봇 Stack(예, 주행, 시각화)
rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/cturtle_base.rosinstall
PR2: ROS 및 PR2 전용 Stack. PR2 시뮬레이터 포함됨.
rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/cturtle_pr2.rosinstall
PR2 및 전체: ROS, PR2 전용 Stack, 및 최신 연구/실험적 Stack
rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/cturtle_pr2all.rosinstall
주: 위와 같이 설치할 경우, 모든 Stack은 ~/ros 디렉토리에 다운로드됩니다. 다른 곳에 설치하고 싶을 경우, 명령행 인자 중 ~/ros 를 원하는 값으로 바꿔주면 됩니다.
환경 설정
다음과 같이 현재 실행 중인 쉘을 환경 설정을 바꿀 수 있습니다:
source ~/ros/setup.sh
새로운 쉘이 시작할 때마다 자동으로 ROS 환경 변수가 설정되도록 하려면 다음과 같이 해야합니다:
echo "source ~/ros/setup.sh" >> ~/.bashrc . ~/.bashrc
Zsh 사용자 환경설정
Zsh 사용자는 source ~/ros/setup.sh를 실행하기 전에 ~/ros/setup.sh 마지막 줄을 다음과 같이 바꿔야 합니다.
source $ROS_ROOT/tools/rosbash/roszsh
비슷하게 새로운 쉘이 시작할 때마다 ROS 환경 변수가 설정되도록 하려면 다음과 같이 해야 합니다
echo "source ~/ros/setup.sh" >> ~/.zshrc . ~/.zshrc
