Basit Publisher ve Subscriber Örnekleri

Publisher Çalıştırma

Bir publisher düğümü çalıştırma aşamaları aşağıda sıralanmıştır.

• Öncelikle ROS çalıştırılır.

  • $ roscore

• Catkin içinde çalışıldığından, catkin_ws içindeki optimizasyonlar yapılmalıdır.

  • $ cd ~/catkin_ws

    $ source ./devel/setup.bash

• Önceki tutorial’da kurulan ‘talker.py’ publisher’ı çalıştırılır.

  • $ rosrun beginner_tutorials talker.py

Ekrana aşağıdaki şekildekine benzer bir bilgi ekranı çıkacaktır.

-- talker.py_info

Publisher düğümü artık çalışmaktadır. Şimdi bu yayılan mesajları publisherdan alacak subscriber düğümü çalıştırılabilir.

Subscriber Çalıştırma

Subscriber düğümünü çağırmak için publisher işlemlerinden sonra aşağıdaki işlemler yapılır.

• Önceki tutorialda kurulan “listener.py” subscriber kodu çalıştırılır.

  • $ rosrun beginner_tutorials listener.py

Ekrana aşağıdaki şekile benzer bir bilgi ekranı çıkacaktır.

-- listener.py_info

Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

Basit Publisher ve Subscriber Örnekleri