Python Kullanılarak Yayıncı (Publisher) ve İzleyici (Subscriber) Düğümleri Yazma
Publisher Düğümü Yazma
“Düğüm” tabiri ROS jargonunda, birbiriyle haberleşen, programlanabilir bağlantılar olarak bilinir. Bu kısımda mesaj yayını yapan bir publisher (talker) düğümünün nasıl yazıldığı açıklanmaktadır.Bununla ilgili örnek dizisi aşağıda sıralanan işlemlerdeki gibidir.
- Öncelikle beginner_tutorials paketine gidilir.
$ roscd beginner_tutorials
- Bu paket içine ‘scripts’ adında bir klasör kurulur.Bu klasör yazılacak Python kodlarını muhafaza edecektir.
$ mkdir scripts
$ cd scripts
- Hali hazırda daha önce yazılmış ‘talker.py’ kodları, açılan scripts klasörüne indirilir ve çalıştırılabilir hale (executable) getirilir.
$ chmod +x talker.py
- “$ rosed beginner_tutorials talker.py” komutu ile indirilen kodlara bakılabilir/düzenlenebilir.
Kodlar aşağıdaki şekilde verilmiştir.
--- talker.py
Subscriber Düğümü Yazma
Subscriber düğümü için gereken Python kodları “listener.py” adındaki bir kod dosyası şeklinde scripts dosyasına aşağıdaki komutlarla indirilebilir.
$ roscd beginner_tutorials/scripts
Listener.py kod dosyası aşağıdaki şekildeki gibidir.
-- listener.py
Bu dosyanın çalıştırılabilir hale getirilmesi unutulmamalıdır.
$ chmod +x listener.py
Düğümleri Yapılandırma
Python kodlarıyla kurulan düğümlerin catkin_ws içinde ‘catkin_make’ komutu ile CMake’e yazılıp yapılandırılması gerekir.Bunun için gereken komutlar aşağıdaki gibidir.
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
Python Kullanılarak Yayıncı (Publisher) ve İzleyici (Subscriber) Düğümleri Yazma
Description: Bu kısımda takipçi ve yayıncı düğümlerinin Python’da nasıl yazılacağı açıklanmıştır.Tutorial Level:
Contents
