ROS Paketi Oluşturma ve Paket Özelleştirmeleri

Bu aşamada başta catkin paketinin kurulum ve özelleştirmeleri yapılır.Ardından catkin paketi kullanılarak başka alt paketlerin kurulumu gerçekleştirilir.

Catkin Paketi Nelerden Oluşur

catkin paketinin mutlaka içermesi gereken bir kaç gereç vardır. Bunlardan biri olan ‘package.xml’ dosyası (manifest) catkin hakkındaki bilgileri içeren dosyadır.Diğer gerekli dosya olan ‘CMakeLists.txt’ ise içinde catkin’in altında yer alan alt paketleri barındıran dosyadır.Özetle catkin paketi aşağıdaki şablonda görülür.

• my_package/
  • CMakeLists.txt package.xml

Catkin Paketini Kurma

catkin paketini ‘catkin_crete_pkg’ komutu ile daha önce açtığımız catkin çalışma alanının içindeki ‘src’ klasörüne kuracağız. Kurulum kodları aşağıdaki gibidir.

• $ cd ~/catkin_ws/src

• $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

Bu kodlarla src klasörü içine ‘beginner_tutorials’ adında catkin kullanarak bir paket ve 3 tane alt paket kurulumu yapıldı.

Paketin Özelleştirilmesi

package.xml dosyası içindeki <description> tagleri arasında yer alan bilgiler değiştirilerek (isim,paket adı,mail adresi,lisanslar vs.) paket kişiselleştirilir.

Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.