Ubuntu'da ROS Jade Kurulumu
Çeşitli Ubuntu platformlarına (aşağıda listeli), Debian paketlerini inşa ediyoruz. Bu paketlerin kullanımı, kaynak kod derlemeye göre çok daha verimlidir ve Ubuntu için tercih ettiğimiz kurulum şeklidir.
Eğer kaynak koddan kurulum yapmanız gerekiyorsa (tavsiye etmiyoruz), kaynak koddan kurulum talimatlarına (İngilizce) gözatın.
Eğer bu paketlere güveniyor ve kullanıyorsanız, lütfen OSRF'ye destek olun.
Bu paketler Açık Kaynak Robotik Vakfı (OSRF) tarafından yönetilen ve parası ödenen sistemlerde inşa edilmekte ve barındırılmaktadır. Eğer OSRF, iki ay boyunca indirilen her bir paket için 1 penny almış olsaydı tüm çevrimiçi hizmetlerimizin yıllık yönetim, güncelleme ve barındırma masraflarını karşılayabilirdik. Lütfen bugün OSRF'ye bağış yapmayı düşünün.
Contents
Kurulum
Ubuntu Depolarını Yapılandırın
Ubuntu depolarını "restricted", "universe" ve "multiverse" bileşenlerini dahil edecek şekilde yapılandırın. Bunu gerçekleştirmek için Ubuntu rehberlerine gözatabiliriniz.
sources.list Dosyanızı Oluşturun
Bilgisayarınızı packages.ros.org adresinden yazılım alması için ayarlamanız gerekiyor. ROS Jade dağıtımı SADECE Trusty (14.04), Utopic (14.10) ve Vivid (15.04) sürümlerini destekler ve bunlar için Debian paketlerine sahiptir.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Anahtarlarınızı Kurun
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Kurulum
Öncelikle, Debian paket indeksinizin güncel olduğundan emin olun:
sudo apt-get update
Eğer Ubuntu Trusty 14.04.2 kullanıyor ve ROS kurulumu sırasında bağımlılık sorunları yaşıyorsanız, bazı ek sistem bağımlılıklarını kurmanız gerekebilir.
![/!\](/moin_static197/rostheme/img/alert.png "/!\")
Eğer 14.04 kullanıyorsanız bu paketleri sakın kurmayın, aksi takdirde X sunucunuz çökecektir: sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic
Eğer 14.04 kullanıyorsanız bu paketleri sakın kurmayın, aksi takdirde X sunucunuz çökecektir
Alternatif olarak, sadece bu paketleri kurarak bağımlık sorunlarını çözmeyi deneyin:
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
Bu sorunla ilgili daha fazla bilgi için bu answers.ros.org sorusuna veya bu launchpad hatasına gözatın (İngilizce).
ROS'da çok sayıda farklı kütüphane ve araç bulunmaktadır. Hızlıca başlangıç yapmanız için 4 tane varsayılan yapılandırma oluşturduk. Ek olarak ROS paketlerini tek tek de kurabilirsiniz.
Masaüstü-Tam Kurulum: (Tavsiye Edilir) : ROS, rqt, rviz, genel robot kütüphaneleri, 2D/3D simülatörler, navigasyon and 2D/3D algılama
sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
veya buraya tıklayın
Masaüstü Kurulum: ROS, rqt, rviz, and genel robot kütüphaneleri
sudo apt-get install ros-jade-desktop
veya buraya tıklayın
ROS-Temel: ROS paketleri, inşa ve iletişim kütüphaneleri. Arayüz araçları yok.
sudo apt-get install ros-jade-ros-base
veya buraya tıklayın
Tek Paket Kurulumu: Ayrıca özel bir ROS paketini de tek başına kurabilirsiniz (paket isimlerindeki alttan tireleri normal tirelere çevirin):
sudo apt-get install ros-jade-PAKET
örnek:sudo apt-get install ros-jade-slam-gmapping
Mevcut paketleri aramak için:
apt-cache search ros-jade
rosdep İlk Kurulum
ROS'u kullanmadan önce, rosdep'in ilk kurulumunun yapılması gerekmektedir. rosdep, kaynak koddan derlemek istediğiniz paketlerin sistem bağımlılıklarını kolayca yüklemenizi sağlar ve ROS'un bazı çekirdek bileşenlerinin çalışması için gereklidir.
sudo rosdep init rosdep update
Ortam Kurulumu
Her yeni bir kabuk (shell) başlangıcında, ROS ortam değişkenlerinin otomatik olarak oturuma yüklenmesi işlerinizi kolaylaştıracaktır:
echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
Eğer birden fazla ROS dağıtımınız varsa, ~/.bashrc dosyası sadece mevcut kullandığınız sürümün setup.bash dosyasını içe aktarmalıdır.
Mevcut kabuk (shell) oturumunuzun ROS ortamını değiştirmek isterseniz, şu komutu kullanın:
source /opt/ros/jade/setup.bash
rosinstall Kurulumu
rosinstall ROS'da çok sık kullanılan ve ayrı olarak dağıtılan bir komut satırı aracıdır. ROS paketlerinin kaynak ağaçlarının tek bir komutla kolayca indirilmenizi sağlar.
Ubuntu'da bu aracı kurmak için:
sudo apt-get install python-rosinstall
İnşa Tarlası Durumu
Kurduğunuz paketler ROS İnşa Tarlası tarafından inşa edilmektedir. Paketlerin durumlarına buradan gözatabilirsiniz.
Öğreticiler
Şimdi ise kurulumunuzu test etmek için, ROS Öğreticileri (İngilizce) sayfasına gidin.
Kurulu Paketlerin Kaynak Kodunu Alın
Eğer her paketin deposunun konumunu biliyorsanız, tüm kaynak kodları indirebilirsiniz. Ancak bu durum tecrübeli geliştiriciler için bile zor olmaktadır. Ayrıca bazı durumlarda, paketin yayınlamış ve kurulmuş sürümünün kaynak koduna ihtiyaç duyabilirsiniz. Burada anlatılan yöntemler, bu durumlar için en ideal çözümlerdir.
ROS'un önceki dağıtımlarında (electric ve öncesi) kaynak kodları indirmek için bu sorudaki yöntemi kullanabilirsiniz.
Şimdi ise sadece örnekteki gibi apt-get source (sudo gerekmiyor) kullanmanız yeterli. Kaynak listesine deb-src girdisini eklemenize bile gerek yok. Bu yöntem paketin içindeki tüm dosyaları sunucudan çeker (kurulumda dahil edilmeyen dosyaları da (örneğin CMakeLists.txt) indirir).
$ apt-get source ros-jade-laser-pipeline
Tek dezavantajı, her defasında paket ismilerini tek tek belirtmeniz gerekiyor (yıldız-asteriks kullanmak işe yaramıyor).
