Bắt đầu tạo catkin workspace:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src
Mặc dù workspace trống (không có gói nào trong đường dẫn 'src' , chỉ có duy nhất tập tin (file) CMakeLists.txt ) bạn vẫn có thể "build" workspace:
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
Lệnh catkin_make là một công cụ hữu ích dùng trong catkin workspaces. Nếu nhìn từ đường dẫn hiện tại bạn sẽ thấy đường dẫn hai thư mục 'build' và 'devel' . Trong thư mục 'devel' bạn sẽ thấy một vài tập tin setup.*sh . Thiết lập mã nguồn (Sourcing) bất kỳ các tập tin này sẽ làm chồng lên không gian làm việc trên môi trường của bạn. Để hiểu thêm về điều này, xem tài liệu : catkin. Trước khi thiết lập mã nguồn mới của bạn trên tâp tin setup.*sh:
$ source devel/setup.bash
Để đảm bảo không gian làm việc của bạn được xắp sếp đúng đắn bởi tập lệnh cài đặt, kiểm tra biến môi trường ROS_PACKAGE_PATH xem thư mục bạn đang đứng.
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
