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TurtleBot追従者デモ
Description: このチュートリアルはTurtleBotの追従者デモの実行方法について説明しますTutorial Level: BEGINNER
Contents
追従者デモ
追従者デモはTurtleBotにTurtleBotの前のオブジェクトをウインドウ内に見つけさせます。TurtleBotは直接目の前の観察対象オブジェクトの中心軌跡を維持するように動き、距離を保ちます。もしオブジェクトの中心軌跡が離れすぎると前進、近すぎると後退し、ウインドウの端にオブジェクトが寄ると中心軌跡の方に向かいます。
デモの開始
SSHでTurtleBot内から追従者デモを実行開始する（SSHについてはヘルプを参照）
To ssh in to a TurtleBot from a workstation computer:
determine the IP_OF_TURTLEBOT by using ifconfig (Need more help)
To determine a computer's IP address and network interface in linux:
ifconfig
You will see something like:
lo Link encap:Local Loopback inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0 inet6 addr: ::1/128 Scope:Host UP LOOPBACK RUNNING MTU:16436 Metric:1 RX packets:6658055 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:6658055 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:0 RX bytes:587372914 (587.3 MB) TX bytes:587372914 (587.3 MB) wlan1 Link encap:Ethernet HWaddr 48:5d:60:75:58:90 inet addr:10.0.129.17 Bcast:10.0.129.255 Mask:255.255.254.0 inet6 addr: fe80::4a5d:60ff:fe75:5890/64 Scope:Link UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:101983 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:37244 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:49326141 (49.3 MB) TX bytes:7588044 (7.5 MB)the network interface for the wireless card is wlan1
the IP address of the computer is 10.0.129.17
use ssh to connect to the TurtleBot
ssh turtlebot@IP_OF_TURTLEBOT
roslaunch turtlebot_follower follower.launch
追従者パラメータを変更する
- dyanmic reconfigure guiを自分のPC上で実行します
# pre-groovy rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui # groovy or later rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
1. reconfigure gui上でcamera/followerを選びます 1. スライダーを使って、パラメータを変化させて遊びます。スライダーを動かすと！TurtleBotの追従の挙動が変わるでしょう。
Android クライアント
Turtlebot-Android Pairingの方法で、Androidデバイスから追従者デモを起動し、追従の挙動を開始／停止することもできます。わくわくしますか？ではやってみましょう！
次は？
Panorama demoで、TurtleBotでパノラマ画像を撮る方法に進みましょう。または TurtleBot main pageに戻りましょう。