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TurtleBot追従者デモ

追従者デモ

追従者デモはTurtleBotにTurtleBotの前のオブジェクトをウインドウ内に見つけさせます。TurtleBotは直接目の前の観察対象オブジェクトの中心軌跡を維持するように動き、距離を保ちます。もしオブジェクトの中心軌跡が離れすぎると前進、近すぎると後退し、ウインドウの端にオブジェクトが寄ると中心軌跡の方に向かいます。

デモの開始

SSHでTurtleBot内から追従者デモを実行開始する（SSHについてはヘルプを参照）

• To ssh in to a TurtleBot from a workstation computer:

  • determine the IP_OF_TURTLEBOT by using ifconfig (Need more help) (Need more help)

    To determine a computer's IP address and network interface in linux:

    • ifconfig

    You will see something like:

    • lo        Link encap:Local Loopback  
                inet addr:127.0.0.1  Mask:255.0.0.0
                inet6 addr: ::1/128 Scope:Host
                UP LOOPBACK RUNNING  MTU:16436  Metric:1
                RX packets:6658055 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
                TX packets:6658055 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
                collisions:0 txqueuelen:0 
                RX bytes:587372914 (587.3 MB)  TX bytes:587372914 (587.3 MB)
      
      wlan1     Link encap:Ethernet  HWaddr 48:5d:60:75:58:90  
                inet addr:10.0.129.17  Bcast:10.0.129.255  Mask:255.255.254.0
                inet6 addr: fe80::4a5d:60ff:fe75:5890/64 Scope:Link
                UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
                RX packets:101983 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
                TX packets:37244 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
                collisions:0 txqueuelen:1000 
                RX bytes:49326141 (49.3 MB)  TX bytes:7588044 (7.5 MB)

    • the network interface for the wireless card is wlan1

    • the IP address of the computer is 10.0.129.17

    
    

  • use ssh to connect to the TurtleBot

    ssh turtlebot@IP_OF_TURTLEBOT

  
  

  roslaunch turtlebot_follower follower.launch

追従者パラメータを変更する

1. dyanmic reconfigure guiを自分のPC上で実行します

   • # pre-groovy
     rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui
     # groovy or later
     rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

1. reconfigure gui上でcamera/followerを選びます 1. スライダーを使って、パラメータを変化させて遊びます。スライダーを動かすと！TurtleBotの追従の挙動が変わるでしょう。

Android クライアント

Turtlebot-Android Pairingの方法で、Androidデバイスから追従者デモを起動し、追従の挙動を開始／停止することもできます。わくわくしますか？ではやってみましょう！

次は？

• Panorama demoで、TurtleBotでパノラマ画像を撮る方法に進みましょう。または TurtleBot main pageに戻りましょう。