تثبيت ROS Noetic على Ubuntu
Contents
التثبيت
إعداد مخازن Ubuntu على جهازك
يجب أولاً إعداد مخازن Ubuntu بحيث تسمح بالبحث ضمن المكتبات المصنفة تحت: "restricted"، و"universe"، و"multiverse". انظر الرابط التالي لمعرفة الخطوات follow the Ubuntu guide
تحميل قائمة الرمازات المصدرية sources.list
يجب تجهيز الحاسوب بحيث يقبل المكتبات القادمة من الموقع packages.ros.org.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Source Debs are also available |
تثبيت مفتاح التراسل
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
في حال فشل الحصول على المفتاح بسبب حجب raw.githubusercontent.com فيمكن:
فتح الرابط الأساسي: https://github.com/ros/rosdistro/blob/master/ros.asc
- نسخ محتوى الملف النصي المعروض.
- إنشاء ملف نصي على حاسوبك وتسميته ros.asc
- لصق محتوى الملف من github إلى الملف ros.asc على جهازك.
- تنفيذ التعليمة التالية في نفس المجلد الذي يحوي الملف ros.asc
sudo apt-key add ros.asc
التثبيت
أولاً يجب التأكد من أن مكتبات Debian في آخر تحديث:
sudo apt update
ثم حدد أي كمية من ROS تريد أن تثبت:
تثبيت نسخة الكاملة (Desktop-Full) (المفضلة): كل ما في النسخة العامة مع المحاكي ثنائي البعد والمحاكي ثلاثي البعد ومكتبات الإدراك ثنائية البعد وثلاثي البعد:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
أو اضغط هنا
تثبيت النسخة العامة (Desktop): كل في النسخة الأساسية مع أدوات الإظهار مثل rqt وrviz:
sudo apt install ros-noetic-desktop
أو اضغط هنا
تثبيت النسخة الأساسية (ROS-Base): الحد الأدنى من مكتبات نواة ROS، ومكتبات البناء والتواصل، بدون أي واجهات:
sudo apt install ros-noetic-ros-base
أو اضغط هنا
يوجد المزيد من المكتبات المتاحة في ROS. يمكن تثبيت مكتبة محددة بالتعليمة:
sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
حيث PACKAGE هو اسم المكتبة، مثلاً لتنصيب المكتبة slam-gmapping نفذ التعليمة:
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping
لمعرفة المكتبات المتاحة انظر ROS Index أو استخدم:
apt search ros-noetic
تجهيز البئية
لا بد من التصريح عن محتويات هذا الملف في كل نافذة موجه أوامر Bash تفتحها لاستخدام ROS:
source /opt/ros/noetic/setup.bash
من الممكن من أجل تجنب هذا العمل الرتيب، إضافة تعليمة إلى الملف bashrc وهو ملف يتم تنفيذه بشكل تلقائي عند فتح نافذة موجه أوامر جديدة:
في حال كان هناك أكثر من توزيعة ROS مثبتة على جهازك، فيجب الحذر من عدم اختلاط النسخ، ويجب على الملف ~/.bashrc، أن يصرح فقط عن التوزيعة المرغوبة.
في حال استخدام نسخة موجه الأوامر Bash (مثبت بشكل افتراضي على Ubuntu) فيجب استخدم التعليمات التالية:
Bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
أما في حال استخدام نسخة موجه الأوامر zsh فيجب استخدم التعليمات التالية:
zsh
echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
البرامج المعتمد عليها لبناء الحُزَم
حتى الآن، لقد ثبت ما تحتاجه من نواة ROS لتشغيل الحزم. لإنشاء وإدارة فضاء عمل جديد، توجد العديد من الأدوات والمتطلبات المختلفة بحسب التطبيق. مثلاً التعليمة rosinstall مفيدة في البحث عن آخر المكتبات من خلال موجه الأوامر، وتثبيتها مع متطلباتها.
لتثبيت هذه الأداة مع ما تتطلبه من مكتبات لبناء الحزم، نفذ التعليمة التالية في موجه الأوامر:
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
تهيئة rosdep
قبل استخدام أدوات ROS الأخرى يجب أولاً تهيئة rosdep، وهي أداة مفيدة في تحميل الرمازات المصدرية المطلوبة من البرامج التي تكتبها، كما تحتاجها بعض مكونات نواة ROS. في حال لم يتم تثبيتها تلقائياً يمكنك تثبيتها من خلال التعليمة:
sudo apt install python3-rosdep
ثم تهيئتها من خلال التعليمة:
sudo rosdep init rosdep update
عرض تعليمي
شاهد العرض التالي (انكليزي) لمزيد من الشرح حول التثبيت والتصريح عن المسارات خطوة بخطوة.
