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自定义消息
Description: 本教程将展示如何使用ROS Message Description Language来定义你自己的消息类型.Tutorial Level: INTERMEDIATE
Next Tutorial: 在Pyhon中使用C++类
自定义消息
自定义一个消息类型很简单，只要将.msg文件放到一个package的msg文件夹下即可。请参考创建.msg 文件 (不要忘记选择相应的编译构建系统)。
引用和输出消息类型
消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下，例如：
C++
Python
依赖项
如果你要使用在其他package里定义的消息类型，不要忘记添加以下语句：
<depend package="name_of_package_containing_custom_msg"/>
到 manifest.xml。
<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend> <run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>
到 package.xml。
教程ROSNodeTutorialPython展示了使用自定义消息类型来创建talker和listener的C++和Python实现。
