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检验简单的发布者和订阅者

运行发布者

确保roscore已经开启：

$ roscore

catkin specific 如果使用catkin，在运行你的程序前，请确保你在调用catkin_make后已经source过工作空间的setup.*sh文件：

# 在catkin工作空间中
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

上一教程中，我们制作了一个叫做talker的发布者，让我们运行它：

$ rosrun beginner_tutorials talker      # (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   # (Python)

你会看到：

• [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
  [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
  [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
  [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
  [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
  [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

发布者节点已启动并运行。现在我们需要一个订阅者以接收来自发布者的消息。

运行订阅者

上一教程中，我们也制作了一个叫做listener的订阅者，让我们运行它：

$ rosrun beginner_tutorials listener     # (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py  # (Python) 

你会看到：

• [INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
  [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
  [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
  [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
  [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
  [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
  [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

完成后，按Ctrl+C停止listener和talker。

现在已经研究了简单的发布者和订阅者，让我们再编写简单的服务和客户端（Python）（C++）。