构建软件包

只要安装了这个包的所有系统依赖项，就可以开始编译软件包了。

如果你还没设置环境的话，记得先soucre一下。在Ubuntu中的操作如下：

$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

使用catkin_make

catkin_make 是一个命令行工具，它简化了标准catkin工作流程。你可以认为catkin_make是在标准CMake工作流程中依次调用了cmake和make。

用法:

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

如果你不熟悉什么是标准CMake工作流程，可以认为是以下几个步骤：

# 在CMake工作空间下
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # （可选）

每个CMake项目都要单独进行这样的步骤。相反，多个catkin项目可以放在工作空间中一起构建，在工作空间中构建零到多个catkin软件包为以下工作流程：

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make
$ catkin_make install  # （可选）

上述命令会构建src目录下的所有catkin项目。该过程遵循REP128的建议。如果你的源代码不在默认位置（catkin_ws/src），比如说存放在了my_src中，那可以这样来使用catkin_make:

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # （可选）

对于catkin_make的高级用法，请参考catkin/commands/catkin_make。

开始构建你的软件包

按照之前的创建ROS软件包教程，你应该已经创建好了一个catkin工作空间和一个名为beginner_tutorials的catkin软件包。现在切换到catkin工作空间并查看src目录：

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

• beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@  

你可以看到一个名为beginner_tutorials的目录，这就是你之前用catkin_create_pkg命令创建的。现在我们可以使用catkin_make来构建它了:

$ catkin_make

你可以看到很多cmake和make的输出信息：

• Base path: /home/user/catkin_ws
  Source space: /home/user/catkin_ws/src
  Build space: /home/user/catkin_ws/build
  Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
  Install space: /home/user/catkin_ws/install
  ####
  #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
  ####
  -- The C compiler identification is GNU 4.2.1
  -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
  -- Checking whether C compiler has -isysroot
  -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
  -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
  -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
  -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
  -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
  -- Detecting C compiler ABI info
  -- Detecting C compiler ABI info - done
  -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
  -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
  -- Detecting CXX compiler ABI info
  -- Detecting CXX compiler ABI info - done
  -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
  -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/kinetic
  -- This workspace overlays: /opt/ros/kinetic
  -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") 
  -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
  -- Found gtest: gtests will be built
  -- catkin 0.5.51
  -- BUILD_SHARED_LIBS is on
  -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  -- ~~  traversing packages in topological order:
  -- ~~  - beginner_tutorials
  -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
  -- Configuring done
  -- Generating done
  -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
  ####
  #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
  ####

请注意，catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。更多关于空间的信息，请参考REP128和catkin/workspaces。需要注意的是，根据这些变量的默认值，有几个目录已经在catkin工作空间中自动生成了，用ls看看：

$ ls

• build
  devel
  src

build 目录是构建空间的默认位置，同时cmake和make也是在这里被调用来配置和构建你的软件包。而devel目录是开发空间的默认位置, 在安装软件包之前，这里可以存放可执行文件和库。