预备工作
本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
将 <distro> 替换成你所安装的版本（比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等）。
ROS文件系统中的基本概念
Packages: Package是ROS系统中最底层最基本的组织，里面存放各种文件:库、工具、可执行文件等.
Manifest: 一个package描述xml文件，定义package之间的依赖关系.
Stacks: package的集合，比package这个概念高一级别
Stack Manifest: 作用类似package manifest文件，但是它是针对stack的.
在文件系统中很容易识别package和stack:
- package是一个包含 manifest.xml 文件的目录.
- stack是一个包含 stack.xml 文件的目录.
文件系统工具
ROS中大量代码分散在众多的packages和stacks之中. 命令工具ls 和 cd已不能满足检索要求。因此ROS提供了一套自己的命令工具来完成与这些命令相似的工作.
使用rospack和rosstack
rospack 和 rosstack 命令都包含于 rospack package中. 两个命令用于获取packages 和stacks的信息. 教程中我们只提及命令的find的参数,作用是返回相应package或者stack的目录路径.
用法:
$ rospack find [package_name] $ rosstack find [stack_name]
例子:
$ rospack find roscpp
得到结果:
YOUR_INSTALL_PATH/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp
举例，如果在Ubuntu下使用编译好的软件包安装了ROS Electric版本，将会得到如下结果:
/opt/ros/electric/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp
使用roscd
roscd 包含于 rosbash package中. 该命令用于改变当前目录到指定的package或者stack的目录(cd).
用法:
$ roscd [locationname[/subdir]]
例子:
$ roscd roscpp
为了验证我们已经切换到了roscpp package 目录. 我们使用unix的命令查看一下pwd:
$ pwd
得到结果:
YOUR_INSTALL_PATH/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp
现在可以看到结果YOUR_INSTALL_PATH/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp 和先前rospack find 得到的是一样的.
命令 roscd及其它的ROS命令仅适用于环境变量$ROS_PACKAGE_PATH中存在的目录路径. 使用下面的命令查看环境变量$ROS_PACKAGE_PATH:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果还没有编辑过 $ROS_PACKAGE_PATH 应该显示结果如下:
YOUR_INSTALL_PATH/stacks
$ROS_PACKAGE_PATH可以添加任意目录路径，目录路径之间 ':' 分开。
子目录
roscd 也能够直接进入一个 package 或 stack的子目录中.
例如:
$ roscd roscpp/include $ pwd
得到结果:
YOUR_INSTALL_PATH/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp/include
roscd的特殊用法
有几个roscd 的特殊用法.
roscd 不带任何参数
不带参数时roscd 直接进入环境变量 $ROS_ROOT 定义的目录. 例如:
$ roscd $ pwd
得到结果:
YOUR_INSTALL_PATH/ros
这个目录就是环境变量 $ROS_ROOT定义的. 例如:
$ echo $ROS_ROOT
得到结果:
YOUR_INSTALL_PATH/ros
roscd log
roscd log 命令切换到ROS储存日志文件的目录。注意如果从未运行过任何ROS程序，命令会返回目录不存在的错误。
例如:
$ roscd log
使用 rosls
rosls 包含于rosbash package中. 作用是列出指定的package或stack中的文件及目录.
用法:
$ rosls [locationname[/subdir]]
例子:
$ rosls roscpp_tutorials
得到结果:
add_two_ints_client listener listener_with_userdata srv add_two_ints_server listener_async_spin Makefile srv_gen add_two_ints_server_class listener_class manifest.xml talker anonymous_listener listener_multiple node_handle_namespaces time_api babbler listener_single_message notify_connect timers bin listener_threaded_spin parameters CMakeLists.txt listener_unreliable ROS_NOBUILD custom_callback_processing listener_with_tracked_object src
Tab Completion
在键盘输入ROS命令及目录文件名时，使用tab键可以自动补齐剩余的命令字符。 例如:
$ roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>
按下 TAB 键后, 命令行会自动补齐.
$ roscd roscpp_tutorials/
如果存在有歧义的package时，可以连续按下tab键将会切换显示所有相关的ROS package名称。
例如:
$ roscd tur<<< now push the TAB key >>>
按下 TAB 键后, 命令行会如下显示:
$ roscd turtle
但是，例子中有多个packages 开头包含字符 turtle.
试着再次按下 TAB 键. 这会切换显示所有的以字符 turtle 开头的ROS packages。
turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle_tf/
得到结果：
$ roscd turtle
现在 turtle 后面输入 s ，然后按下 TAB
$ roscd turtles<<< now push the TAB key >>>
因为只有一个package 以字符 turtles开头,所以得到结果如下:
$ roscd turtlesim/
回顾
ROS 工具命令有个固定的命名格式:
- rospack = ros + pack(age)
- rosstack = ros + stack
- roscd = ros + cd
- rosls = ros + ls
