在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic
我们编译几个 Ubuntu 平台下的 Debian 软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在 Ubuntu 上的首选安装方式。注意，还有从 Ubuntu 上游提供的包。请参见 UpstreamPackages（英文网页）以了解其中的区别。
我们为下列 Ubuntu 发行版编译了安装包。
Distro |
amd64 |
arm64 |
armhf |
Artful |
X |
|
|
Bionic |
X |
X |
X |
如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请参阅从源代码安装(下载和编译)。
如果这些软件包对你帮助很大，请支持开源机器人基金会（OSRF）。
这些软件包是在由开源机器人基金会（OSRF，一个501(c)(3)非盈利组织）维护及支付的基础设施上构建并托管的。如果在两个月内每下载一个软件包OSRF就可以得到一分钱的话，我们就能负担得起该年度管理、更新和托管所有在线服务的成本花销。请考虑现在就为OSRF捐款。
Contents
安装
配置Ubuntu软件仓库
配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。
设置sources.list
设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。
你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
安装
首先，确保你的 Debian 包索引是最新的：
sudo apt update
在 ROS 中有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认选项供你开始。你也可以单独安装 ROS 的软件包。
如果下面的步骤出现问题，你可以用这个源来替代上面提到的源：ros-shadow-fixed（英文页面）
桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
或 单击这里
sudo apt install ros-melodic-desktop
或 单击这里
ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
或 单击这里
单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
如：sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
要查找可用软件包，请运行：
apt search ros-melodic
初始化 rosdep
在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。
sudo rosdep init rosdep update
设置环境
将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
如果你不只安装了一个 ROS 发行版， ~/.bashrc 只能使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash 。
如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量，只需要输入：
source /opt/ros/melodic/setup.bash
如果你使用 zsh，那么你需要将上述命令改为：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
构建工厂依赖
到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
构建工厂依赖
你所安装的软件包由 ROS build farm（英文页面）构建。你可以在这里（英文页面）查看各个软件包的状态。
