| Note: 该教程假设你已经完成了ROS Navigation，amcl，move_base和roch_bringup. |
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Roch的SLAM地图构建和导航
Description: 如何使用Gmapping生成地图，以及使用激光在静态地图中导航。Keywords: Roch 地图创建和导航
Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Setup the Navigation Stack for Roch
这里假设你有一台Roch，如果你第一次使用，你可以在Gazebo中仿真Roch。
note：在你学习roch_navigation，你应该配置你想要使用的传感器，配置过程请参阅该教程。
启动Gmapping示例程序
该示例程序是用于地图创建的，所以你要注意3D传感器r200，确保变量ROCH_3D_SENSOR_NAV_ENABLE为false。
使用gmapping，你应该选择传感器，但是只能是一个
你应该将ROCH_LASER_ENABLE设置为false来禁止激光。
在导航中禁止3D传感器，你应该修改参数ROCH_3D_SENSOR_NAV_ENABLE为false。
在导航或其他应用中都禁止3D传感器，你可以修改ROCH_3D_SENSOR_ENABLE参数为false。
note，在导航中如果你使用两个传感器将会得到无法预料的错误。
Roch机器人上
使用ssh链接Roch的控制板或PC：
ssh <Roch_PC_NAME>@<IP_OF_Roch>
例如： ssh ubuntu@192.168.1.100
启动机器人：
roslaunch roch_bringup minimal.launch
然后启动gmapping示例应用：
roslaunch roch_navigation gmapping_demo.launch
在启动gmapping示例程序之后，你应该控制Roch移动，输入如下命令：
roslaunch roch_teleop keyboard_teleop.launch
关于roch_teleop的代码，请参阅turtlebot_follower。
在你的PC上
这里假设你在你的PC上安装了ROS，并且ROS_MASTER_URI参数已经设置为指向你的Roch机器人。如果你还没有配置该值，请参阅网络配置来设置ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME。
- 在rviz中查看地图
roslaunch roch_viz view_navigation.launch
完成地图创建
你可以使用如下命令来保存你的地图：
rosrun map_server map_saver -f <map_path>/<map_name>
note：map_name是一个没有后缀像.pgm的文件名，不要关闭运行地图创建的终端直到地图保存完毕。
加载AMCL
在该部分，我们学习如何在已知的地图中使用roch_navigation来导航。在我们启动amcl_demo.launch，让我们来了解一些内容。 在amcl_demo.launch中主要有两部分，一部分是amcl，另一部分是move_base。 在该部分中，我们需要使用一个变量是ROCH_MAP_FILE，该变量总是指向你创建的地图。
例如，你创建的地图在~/map，在该文件夹中有两个文件my_map.yaml和my_map.pgm。 注意：my_map是我们实验用的地图名。 然后在Roch上，修改~/.bashrc文件：
export ROCH_MAP_FILE=~/maps/my_map.yaml
运行示例程序
1.在Roch上，启动驱动：
roslaunch roch_bringup minimal.launch
2.在Roch上，运行amcl_demo.launch：
roslaunch roch_navigation amcl_demo.launch
3.在你的PC机上，运行rviz：
roslaunch roch_viz view_navigation.launch
Rviz
定位
当rviz打开后，首先你应该将roch机器人在地图上大概的定位，使用如下方式： 1.点击"2D Pose Estimate"按钮； 2.在地图上点击定位Roch的大概位置，沿着Roch的方向拖动； 现在你会看到Roch移动到你在地图上指定的位置上了。
发送目标
Roch在地图上定位后，你会看到Roch和地图中的模型相匹配了，你可以在地图中发送目标了： 1.点击"2D Nav Goal"按钮； 2.点击你想让Roch到达的目标点并沿着Roch应该朝向的方向拖动。 现在你可以看到Roch移动到你想要它到达的地方了。
