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CBState
Description: 本教程给出了一个如何使用CBState的示例,该状态在激活时简单地执行回调。Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 简单行为状态
1 from smach import CBState
描述
这个状态在执行状态时简单地执行一个回调。这对于在状态中执行任意代码非常有用,无需声明一个新的状态类。这个类支持使用smach.cb_interface,它的API在这里可以找到。
CBState用至少一个参数调用回调:容器的userdata。可以将附加的参数和关键字参数用于构建的CBState。当执行CBState时,这些args将被传递到回调函数中。
示例
下面的示例将一个CBState添加到一个SMACH StateMachine中,它接受来自userdata的一些参数和变量,并将它们的总和存储在userdata键'xyz'中: