 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
Bilinen Bir Haritada Otonom Evarobot Navigasyonu
Description: Daha önceden çıkartılmış haritada otonom robot navigasyonu.Tutorial Level: BEGINNER
Sistem Tanıtımı
|
Navigasyon
Evarobot'u otonom hareket ettirmek için önceden ortamın haritasını çıkarmış olmanız gerekmektedir. Bunun için Evarobot ile SLAM Harita Oluşturma isimli örnek uygulamayı takip edebilirsiniz.
Gerçek ortamda, Evarobot'un otonom navigasyonu için aşağıdaki kodu terminalde çalıştırmanız yeterli olacaktır. Çalıştırılan launch dosyası;
- Daha önceden kaydedilen haritayı, - amcl isimli konumlandırma düğümünü, - global ve lokal planlayıcıyı içeren move_base_real.launch dosyasını, - rviz'i çalıştırmaktadır.
> roslaunch evarobot_navigation evarobot_navigation.launch
Evarobot'a otonom gitmesini istediğiniz noktayı bu örnek için rviz üzerinden verebilirsiniz. Bunun için rviz'de '2D Nav Goal' ile harita üzerinde işaretlemeniz yeterli olacaktır.
rviz'i kullanmadan kendi yazacağınız düğüm ile hedef konumları Evarobot'a vererek otonom hareket ettirebilirsiniz. Hedefleri move_base'e vermek için "/move_base/goal" isimli topikten hedef konum basmanız yeterli olacaktır.
Video
Örnek uygulamayı videodan takip edebilirsiniz.
