 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
Sonar Sensörlerini Terminalden Okuma
Description: Sonar sensör topiğini bilgisayarda terminalden okumaTutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Sonar Sensör icin Basit Subscriber Yazma
Bilgisayar tarafında terminalden sonar sensörlerini okumak için senkronizasyon düğümlerini çalıştırmak gerekmektedir.
# pc > roslaunch master_discovery_fkie master_discovery.launch
# pc > roslaunch master_sync_fkie master_sync.launch
Başka bir terminalde rostopic komutu ile sonar verisi okunabilir. Varsayılan ayarlarda kullanılan topik ismi /sensor/sonar<n> şeklindedir. n senörün numarasını belirtmektedir. 3 tane sensör kullanığı örneği üzerinden bakarsak /sensor/sonar0, /sensor/sonar1, /sensor/sonar2 isimli topiklerden veriler okunabilecektir. Örnek olarak 0 nolu sensörün verisini okumak için aşağıdaki kodu kullanıbiliriz.
# pc > rostopic echo /sensor/sonar0
Topik hakkında bilgi almak için ise aşağıdaki kod kullanılır.
# pc > rostopic info /sensor/sonar0
