(訳注:最新の情報は原文を参照してください.)

Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: シンプルな配信者(Publisher)と購読者(Subscriber)を書く (python) (c++).
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シンプルなPublisherとSubscriberを実行してみる

Description: このチュートリアルではシンプルなPublisherとSubscriberの実行について学びます

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: シンプルなサービスとクライアントを書く (python) (c++)

シンプルな配信者と購読者の実行

配信者の起動

roscore が準備完了して起動していることを確認しましょう:

$ roscore

catkin specific もしcatkinをつかっているなら、catkin_makeを実行した後でかつアプリケーションを使い始める前にワークスペースのsetup.shを読み込んだことを確認してください。

# catkin workspaceの中で
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

前のチュートリアルでは,配信者 "talker" と作りました."talker"を起動しましょう:

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python) 

以下のように表示されます:

  • [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
    [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
    [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
    [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
    [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
    [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

配信者ノードは準備完了して起動しています.それでは配信者からメッセージを受け取る購読者を起動しましょう.

購読者の起動

前のチュートリアルでは購読者"listener"を作りました."listener"を起動しましょう:

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python) 

以下のように表示されます:

  • [ INFO] 1251943144.400553000: Received [Hello there! This is message [1]]
    [ INFO] 1251943144.600712000: Received [Hello there! This is message [2]]
    [ INFO] 1251943144.801003000: Received [Hello there! This is message [3]]
    [ INFO] 1251943145.001407000: Received [Hello there! This is message [4]]
    [ INFO] 1251943145.201229000: Received [Hello there! This is message [5]]
    [ INFO] 1251943145.401417000: Received [Hello there! This is message [6]]

ここでは,シンプルなPublisherとSubscriberをテストしました.次はシンプルなサービスとクライアントを作りましょう.(python) (c++)

Wiki: ja/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber (last edited 2014-09-23 06:57:23 by Moirai)