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ROSのサービスとパラメータを理解する

turtlesim_node は前のチュートリアルから起動したままだと思います．turtlesim が提供するサービスを見てみましょう:

ROS サービス

サービスはノードが他のノードとお互いに通信するための１つの手段です．サービスはノードがリクエストを送り，レスポンスを受け取れるようにします．

rosservice を使う

rosservice はサービスを用いて ROS のクライアント/サービスの仕組みを簡単に付け加えます．rosservice には以下に示す通り，トピックに使用できる多くのコマンドがあります:

使い方:

rosservice args サービスの引数を表示する
rosservice call 引数で渡されたサービスを呼び出す
rosservice find サービス型に応じたサービスを探す
rosservice info サービスについての情報を表示する
rosservice list アクティブなサービスの情報を表示する
rosservice type サービスの型を表示する
rosservice uri  ROSRPC uri サービスを表示する

rosservice list

$ rosservice list

list コマンドで turtlesim ノードが９つのサービスを提供していることが分かります: reset, clear, spawn, kill, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, そしてturtlesim/set_logger_level です． 別々のrosout ノードに関連した /rosout/get_loggers， /rosout/set_logger_level という２つのサービスもあります．

• /clear
  /kill
  /reset
  /rosout/get_loggers
  /rosout/set_logger_level
  /spawn
  /turtle1/set_pen
  /turtle1/teleport_absolute
  /turtle1/teleport_relative
  /turtlesim/get_loggers
  /turtlesim/set_logger_level

rosservice type

rosservice type を使って， clear サービスについて，詳しく見てみましょう:

使い方:

rosservice type [service]

clear サービスの型を調べてみましょう:

$ rosservice type clear

• std_srvs/Empty

このサービスの型は空で，このことはサービスを呼び出すのに引数がいらない（例えば，リクエストの作成にデータを送らない，レスポンスの受け取りにデータを受け取らない）ことを意味しています．このclearサービスを rosservice call を使用して呼び出しましょう:

rosservice call

使い方:

rosservice call [service] [args]

ここでは引数をつけないで呼び出します．なぜならサービスが空の型だからです。 実行してみましょう:

rosservice call clear

これが我々が求めていたものですね。turtlesim_nodeの背景がクリアされました。

spawnサービスの情報を使って、サービスが引数をとる場合についても見てみましょう：

$ rosservice type spawn| rossrv show

• float32 x
  float32 y
  float32 theta
  string name
  ---
  string name

このサービスは与えられた位置と向きに新しいturtleを誕生させます．名前フィールドは任意です．それでは名前を付けずに新しいturtleを作ってみましょう．

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

サービスは新たに作られたturtleの名前を返します．

• name: turtle2

turtlesim は以下のようになっているでしょう:

rosparam を使う

rosparam は ROS パラメータ サーバを用いてデータの蓄積や操作を実現します．パラメータ サーバは，整数・小数・真偽値・辞書・リストを蓄積できます．rosparamはYAML形式を使います。単純なケースではYAML は実に自然で、1 が整数，1.0 が小数，one が文字列，trueが真偽値，[1, 2, 3] が整数リスト，{1: b, c: d} が辞書です．rosparam には以下に示すトピックで使用される多くのコマンドがあります．

使い方:

rosparam set    パラメータを設定します
rosparam get    パラメータを取得します
rosparam load   ファイルからパラメータを読み込みます
rosparam dump   ファイルへパラメータを書き出します
rosparam delete パラメータを消去します
rosparam list   パラメータ名をリスト化します

では今，どんなパラメータがパラメータ サーバにあるのか見ていきましょう:

rosparam list

$ rosparam list

turtlesim ノードが背景色のための３つのパラメータをパラメータ サーバ内に保持していることが分かります:

• /background_b
  /background_g
  /background_r
  /rosdistro
  /roslaunch/uris/aqy:51932
  /rosversion
  /run_id

次にrosparam set を使って，パラメータの値を変えてみましょう:

rosparam set と rosparam get

使い方:

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

背景色の赤色のチャネルを変えてみましょう:

$ rosparam set background_r 150

これはパラメータの値を変更しています。パラメータの変更を有効にするためには、ここでclearサービスを呼び出さなくてはなりません：

$ rosservice call clear

これでturtlesim は以下のように見えていますね:

それではパラメータ サーバのその他のパラメータの値についても見てみましょう．背景色の緑色のチャネルの値を取得してみましょう:

$ rosparam get background_g 

• 144

全てのパラメータ サーバの中身を見るために，rosparam get / を使うこともできます．

$ rosparam get /

• background_b: 255
  background_g: 144
  background_r: 150
  rosdistro: 'hydro
  
    '
  roslaunch:
    uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}
  rosversion: '1.10.11
  
    '
  run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8

別の機会に再利用できるように、この設定値をファイルに書き出しておきたいというような時、rosparamを使うと簡単にできますね。

rosparam dump と rosparam load

使い方:

rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]

ここで全てのパラメータの値をparams.yamlに書き込むには：

$ rosparam dump params.yaml

こうしてできたyamlファイルを、例えばcopyと付けたネームスペースに読み込むこともできます：

$ rosparam load params.yaml copy
$ rosparam get copy/background_b

• 255

ここでは ROS サービスとパラメータの働きについて理解しました．次は rqtconsole と roslaunchを使ってみましょう．