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システムの依存関係を扱う

melodic noetic   Show EOL distros: 

システム依存

ROSのパッケージは時折、OSによって提供されるべき外部のライブラリやツールを必要とするときがあります。これらの要求されるライブラリやツールは、通常、システム依存と呼びます。いくらかのケースでは、これらのシステム依存はデフォルトではインストールされてません。ROSは、システム依存をダウンロードしインストールする単純なrosdepというツールというものを用意しています。

ROSのパッケージは、これらのシステム依存をパッケージのマニフェストに明言する必要があります。turtlesimのマニフェストを見てみましょう。:

$ roscd turtlesim

次に,

$ cat package.xml

$ cat manifest.xml

$ cat manifest.xml

rosdep

rosdepは、ROSのパッケージによって要求されたシステム依存のインストールを行うために使うツールです。

使い方:

rosdep install [package]

turtlesimのためのシステム依存をダウンロードして、インストールします。:

$ rosdep install turtlesim

チュートリアルを順番に進めているならrosdepを使うのは今回が初めてでしょう。そのため次のようなエラーメッセージが出ると思います。:

• ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run:
  
      sudo rosdep init
      rosdep update

これら二つのコマンドを実行して、turtlesimの依存関係にあるものを再度インストールを行うだけです。

バイナリを使用してインストールをするとき、以下のようなものを見るでしょう。:

• All required rosdeps installed successfully

そうでなければ、turtlesimの依存関係をインストールする出力を見るでしょう。

• #!/usr/bin/bash
  
  set -o errexit
  set -o verbose
  
  
  if [ ! -f /opt/ros/lib/libboost_date_time-gcc42-mt*-1_37.a ] ; then
    mkdir -p ~/ros/ros-deps
    cd ~/ros/ros-deps
    wget --tries=10 http://pr.willowgarage.com/downloads/boost_1_37_0.tar.gz
    tar xzf boost_1_37_0.tar.gz
    cd boost_1_37_0
    ./configure --prefix=/opt/ros
    make
    sudo make install
  fi
  
  
  if [ ! -f /opt/ros/lib/liblog4cxx.so.10 ] ; then
    mkdir -p ~/ros/ros-deps
    cd ~/ros/ros-deps
    wget --tries=10 http://pr.willowgarage.com/downloads/apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz
    tar xzf apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz
    cd apache-log4cxx-0.10.0
    ./configure --prefix=/opt/ros
    make
    sudo make install
  fi

rosdep は、上記のバッシュスクリプトを実行し、完了すると終了します。