| Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: writing a simple action client. |
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アクションクライアントとサーバーを実行する
Description: このチュートリアルではフィボナッチサーバーとクライアントを実行し、チャンネルの出力とノードのグラフをビジュアライズします。Tutorial Level: BEGINNER
Show EOL distros:
アクションフィードバックを見る
新しいターミナルでroscoreを立ち上げましょう:
$ roscore
新しいターミナルで、rostopicでフィードバックチャンネルを開いてアクションサーバーからのフィードバックを見てみましょう。:
$ rostopic echo /fibonacci/feedback
サーバーが走っている限り、以下のような結果が得られるでしょう:
--- header: seq: 1 stamp: 1250813676611629000 frame_id: status: goal_id: stamp: 1250813676611339000 id: 1250813676611339000 status: 1 text: feedback: sequence: (0, 1, 1) --- header: seq: 2 stamp: 1250813677611559000 frame_id: status: goal_id: stamp: 1250813676611339000 id: 1250813676611339000 status: 1 text: feedback: sequence: (0, 1, 1, 2) --- header: seq: 3 stamp: 1250813678611635000 frame_id: status: goal_id: stamp: 1250813676611339000 id: 1250813676611339000 status: 1 text: feedback: sequence: (0, 1, 1, 2, 3) ---
アクションリザルトを見る
新しいターミナルで、rostopicでフィードバックチャンネルを開いてアクションサーバーからのフィードバックを見てみましょう。:
$ rostopic echo /fibonacci/result
ゴールが得られたら、以下のような結果が得られるでしょう。:
---
header:
seq: 1
stamp: 1250813759950015000
frame_id:
status:
goal_id:
stamp: 1250813739949752000
id: 1250813739949752000
status: 3
text:
result:
sequence: (0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144, 233, 377, 610, 987, 1597, 2584, 4181, 6765, 10946)
アクションノードグラフを見る
もしくは、サーバーとクライアントが実行中にノードを見ることができます。:
$ rxgraph
$ rxgraph
rqt_graph
クライアントとサーバーを実行する
アクションサーバーを実行する:
$ rosrun learning_actionlib fibonacci_server
アクションが終了したら成功とのメッセージが出力されるでしょう:
[ INFO] 1251489514.736936000: /fibonacci: Succeeded
And then run the action client: そしてアクションクライアントを走らせます:
$ rosrun learning_actionlib fibonacci_client
クライアントがゴールを得られたとのnotificationを受信したら、 これもまたアクションのリザルトとともにメッセージを出力するでしょう:
[ INFO] 1251489514.737339000: Action finished: SUCCEEDED
