| Note: This tutorial assumes you already understand the PR2 safety system. |
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PR2 logger
Description: This tutorial teaches you how to use the PR2 logging systemTutorial Level: BEGINNER
Contents
ログをとる
ダッシュボードの風船マークのボタンは、ロボットのログの要約を表しています。
この風船ボタンを押したら、ロボットによってprintされたすべてのログのメッセージとともに新しいウィンドウを表示します。これは、コンソールウィンドウと呼ばれています。:
- コンソールはロボットが今何をしているかを表しています。
- ロボットの初期化キャリブレーションの間は、ひとつの関節がひっかかるかもしれません。(例えば、台車のキャスターなど)これがおきたら、ログシステムは、コンソールに有用なフィードバックを与えます。
- robotとダッシュボードをリスタートして、試してましょう。キャリブレーションの途中で片方の腕をつかんで見ます。そうするとキャリブレーションが行えなくなります。数秒間ブロックされると、コンソールウィンドウの中にwarningメッセージを見ることができるでしょう。
- キャスターのひとつでもキャリブレーションに失敗すると（例えば、カーペットの上にPR2がいたため）、ベースの下に指を入れてキャスターを押そうとしないでください。代わりに、肩でやさしく、robotを前後に動かしてください。キャスターがつまっているのをこれで解消することができます。
