tf のチュートリアルはその多くが C++ と Python で利用可能です． C++ でも Python でも一連のチュートリアルを追えるように作られています．もし C++ と Python の両方を学習したい場合はまず片方の言語でチュートリアルを通しでやってから，もう一方の言語で再び通しでチュートリアルをやると良いでしょう．
すべてのチュートリアルは，チュートリアルのための作業スペースを作成していることを想定しています。もし，作成していないのであれば， こちら をご覧下さい。
ROS tutorial の作業スペースを作成する
以下では，チュートリアルのための環境設定の仕方を説明します。
Show EOL distros:
以下の内容で~/tutorials.rosinstall という名前のファイルを作成してください:
- other: { local-name: workspace }ROS distro にオーバーレイするために以下の文を使用してください:
rosinstall ~/tutorials /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO% ~/tutorials.rosinstall
%YOUR_ROS_DISTRO% に{ electric, fuerte } のどちらか，または使用しているdistroを入れて下さい。
この作業スペースを新しいターミナルを開いたときに いつでも使用できるよう，以下の分を追加し，ROSの環境を整えてください:
source ~/tutorials/setup.bash
これにより ~/tutorials/workspace を ROS_PACKAGE_PATHに追加することができます。
以下の内容で~/tutorials.rosinstall という名前のファイルを作成してください:
- other: { local-name: workspace }ROS distro にオーバーレイするために以下の文を使用してください:
rosinstall ~/tutorials /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO% ~/tutorials.rosinstall
%YOUR_ROS_DISTRO% に{ electric, fuerte } のどちらか，または使用しているdistroを入れて下さい。
この作業スペースを新しいターミナルを開いたときに いつでも使用できるよう，以下の文を追加し，ROSの環境を整えてください:
source ~/tutorials/setup.bash
これにより ~/tutorials/workspace を ROS_PACKAGE_PATHに追加することができます。
こちらのチュートリアルにしたがって catkin 作業スペースを作成して下さい。 リンク先のチュートリアルに記載されているsetup のスクリプトを忘れないようにしてください。
ディレクトリに作成したどのパッケージもrospackによって探すことができます。
スクリプトファイルを書く代わりに，.bashrcに追加することできますが，これがずっと残りつづけることに注意して下さい。また，一つの環境セットアップしか設定することができません。ここで何をしているかもっと知りたい場合は，こちらのページをご覧下さい。
コンセプト自体の一般論については tfパッケージ で直接的に説明されています.
tf の学習
- tf のイントロ
このチュートリアルは tf が何をしてくれるかを教えてくれます． turtlesim を用いたマルチロボットの例で tf の素晴らしさが分かるでしょう．さらには tf_echo ,view_frames 及び rviz の使い方も知ることもできます.
C++ |
Python |
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|
これらのチュートリアルを終えたら，次のアンケートのご協力をお願いします．questionnaire.
tf のデバッグ
- tfの問題をデバッグする
このチュートリアルでは、tf関連のデバッグの体系的なアプローチについて学びます
tf とともにセンサメッセージを使用する
- Using Stamped datatypes with tf::MessageFilter
This tutorial describes how to use tf::MessageFIlter to process Stamped datatypes.
tf を用いたロボットのセットアップ
- Setting up your robot using tf
This tutorial provides a guide to set up your robot to start using tf.
- tf を用いたロボットのセットアップ
このチュートリアルでは tf を使ってロボットをセットアップする方法を学びます．
- 为你的机器人配置 tf
This tutorial provides a guide to set up your robot to start using tf.
- Using the robot state publisher on your own robot
This tutorial explains how you can publish the state of your robot to tf, using the robot state publisher.
- Utiliser le "robot state publisher" pour votre propre robot
Ce tutoriel explique comment vous pouvez publier l'état de votre robot à tf, en utilisant le "robot state publisher".
- Using the robot state publisher on your own robot
このチュートリアルでは robot state publisher を使うことで，どのようにしてロボットの状態を tf に publish できるのかを学びます．
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