debパッケージからインストール

前提要件

これらの手順は既にノートPCにUbuntu Preciseまたは,Quantalをインストールしているユーザ向けのものです.

手順

一般的なros-groovy-desktop-fullのインストールに従ってください.

加えて,turtlebot用に以下のdebパッケージをインストールする必要があります(何かしらの不具合を発見した場合,これをアップデートしてみてください).

> sudo apt-get install ros-groovy-turtlebot ros-groovy-turtlebot-apps ros-groovy-turtlebot-viz 

kobukiを使用している場合,最後にもう一つ,kobukiのudevルール(管理者実行権限のパスワードが必要)を追加する必要があります.

> . /opt/ros/groovy/setup.bash
> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

利便性

利便性のため,setup.shのスクリプトを.bashrcからソースして,ログイン後ただちに環境を立ち上げるたいと考えるかもしれません.

> echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc

もし,インストールしたdebパッケージの上に開発環境設定を上書きしたのであれば,その設定スクリプトを代わりに指定してください. ※例えば, roswsなどで各自が個別のワークスペースを作成している場合, そのワークスペースにあるsetup.bashファイルを読み込むようにすることで, 自分のワークスペースの設定とデフォルトの/opt/ros/groovy/setup.bashファイルの設定を包括的に読み込むことができるということです.

注意

Gazeboは,そのエンジン向けに新しいフォーマットを使用するといった範囲にも及ぶような,かなり大きなアップグレードを敢行しました.現在,我々はこれの検証と改修の最中にあり,期待して待っていただきたいと考えています.