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TurtleBot のメンテナンスと充電
Description: このチュートリアルは, turtlebotのメンテナンスと充電について説明しますKeywords: turtlebot
Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 3D Visualisation
Contents
電源管理
TurtleBotには、ノートPCのバッテリーと移動ベースのバッテリー(Create、 もしくはKobuki)の、２つのバッテリーがあります。それぞれが個別のACアダプタを持ち、 別々に充電するので、 TurtleBotの ダッシュボードで両方の状態を確認します。
ロボット・ベース
Kobuki
KobukiはCreateよりも充電が大変シンプルです.。充電器が充電と電力共有を同時に行えるだけの十分な容量を持っているため、通常、電力管理について心配する必要がありません(注意することもできます)。 これでKinectのようなシンプルな実験環境が提供されます。
充電方法は, マニュアル・アダプタとドッキング・ステーションの２種類があります.
ドッキング・ステーションを使用するには、単純にドッキングステーションの中にある穴にアダプタのプラグを挿し込みます。アダプタが小さすぎてドッキング・ステーションの中に上手く嵌らない場合は、アダプタを単に側に置き、ケーブルをドッキング・ステーションの中に通すように配線してください。 - なぜ?
これはKobukiのハードウェア設計デザインの一部でした。ドッキングステーションは, 元々はKobukiの兄弟機である掃除機ロボットで使用されていたものですが, Kobukiは兄弟機より多少強化されているので, 十分な電力供給を得るために, より大きなアダプタが必要でした. 最終的な結果として, ユーザーのためにコストダウンを維持するという方向性に従い, 新たなモジュールの採用を見送り, アダプタの嵌合不良がその選択のマイナス面として残りました.
Create
iRobot Createは、プラグを差し込まれてPassiveモードに設定された後、充電のみ行います。もしロボットが動いているなら、TurtleBotダッシュボード上のModeボタンを使って、ロボットをPassiveモードに設定することが出来ます。
もしロボットが動作が不明な時は、電源ボタンを押して、確実にオフにします。プラグ接続時は、繰り返しパワーライトがフラッシュし、充電が始まる時は、オレンジ/赤のライトが点滅します。
`iRobot Create`のバッテリー通知の情報 が役に立つでしょう。
12-24 時間以上Createを保管する時の注意
充電が完了してからは、たとえプラグを挿したままであっても、iRobot Createは充電を再開しないでしょう。ロボットを保管する時、バッテリーからの引き出しがあると、比較的迅速にバッテリーを使い果たします。これを避けるために、以下のルールに従ってください。
ロボットを保管する時は：
- シャットダウンする前に、全てのブレーカがオフであることをダッシュボード上で確かめる
- 充電中のポートのそのシリアルポートのプラグを抜く (ドングルの中のLEDが、週末の間に十分バッテリーを消耗させます。)
ノートPC
ノートPCについては、 シンプルに電源コンセントから充電することができます。わずかにカチッという音がして嵌るまで、 ノートPCに完全にプラグが挿せているか確認しましょう。
Kobukiからの充電
Kobukiと改造された充電ケーブルがある場合、 ケーブルをKobukiの左側にある大きなコネクタに挿すことができます - これはKobuki本体が充電されている間(アダプタ、 またはドッキングステーションから)、 ノートPCを充電します。
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動作中は充電を行なわないよう注意してください。搭載したどんなデバイスに対しても必要とされる大量の電流をロボットから流しすぎてしまうことになります。
次は？
3D Visualisation または、TurtleBot のメインページに戻りましょう。
