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PS3を使ったTurtlebotのテレオペレーション

概要

PS3ジョイスティックによるturtlebotのテレオペには、PS3ジョイスティック、USB bluetoothレシーバ、USB-A型からmicro USB-B型への変換ケーブルが必要です。まずはじめにレシーバとジョイスティックのペアリングをします。一度ジョイスティックをペアリングすれば、テレオペのlaunchファイルを起動することができます。他のデバイスとジョイスティックをペアリングしない限り、ジョイスティックとレシーバのペアリングは維持されます。

ペアリング

1. turtlebotからラップトップPCを外し、USBケーブルを全て外す
2. USB bluetoothレシーバをラップトップPCの単独USBポートに接続する
3. USB-Aからmicro USB-B型の変換ケーブルをラップトップPCに挿し、ジョイスティックを接続する
4. ラップトップPCを開き、ターミナルを立ち上げる
5. もしUbuntu 12.04(precise)上なら、PS3ワイヤレスコントローラSIXAXISを以下の手順でインストールする

    sudo apt-add-repository ppa:falk-t-j/qtsixa

   これでsixadをインストールできるでしょう。

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install sixad

6. 以下の手順でPS3パッケージをインストールする

    sudo apt-get install ros-hydro-ps3joy
    roscd ps3joy/bin
    sudo ./sixpair

   もしsipairが無かったら、Ubuntu 12.04(precise)の環境と考えられるので、その場合は以下の手順をかわりに実行する

    sudo apt-get install ros-hydro-ps3joy
    roscd ps3joy
    sudo /usr/sbin/sixpair

7. パスワードを入力（デフォルトは"turtlebot")、すると以下の表示が見える

    Current Bluetooth master: 00:22:b0:d0:5a:09
    Setting master bd_addr to 00:22:b0:d0:5a:09

8. もし上記のような表示が出たら、turtlebotジョイスティックのペアリングが成功したということで、次の手順に進む。もし別の表示、たぶん以下のようなが内容が出ていたら：

    Current Bluetooth master: 00:1b:dc:00:07:3c
    Unable to retrieve local bd_addr from `hcitool dev`.
    Please enable Bluetooth or specify an address manually.

   以下を実行し、step 5に戻る

    sudo hciconfig hci0 reset

9. ジョイスティックのペアリングが完了したら、ラップトップPCとジョイスティックを繋いでいるUSBケーブルを外す
10. ラップトップをturtlebot上に戻し、kinectとcreateを繋ぎ直す
11. もしUbuntu 12.04(precise)の環境ならば、sixadのサービスを立ち上げ状態にする

     sudo /usr/sbin/update-rc.d -f sixad remove
     sudo /usr/sbin/update-rc.d -f sixad defaults

12. sixadサービスをスタートする

     sudo /etc/init.d/sixad start

操作方法

1. SSHを使って、turtlebot上でコンソールを開く
2. launchファイルでコマンドを実行

    roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch 

3. これでロボットはテレオペ待機状態となっている。ジョイスティックのボタンを押下でジョイスティックを起こし、L1ボタンを押し下げる

参考URL

1. sixad ppaの情報に関するリンク　https://help.ubuntu.com/community/Sixaxis