Montar Pacotes

Uma vez que toda as dependências de sistema em relação ao seu pacote foram instaladas, podemos gerar um novo pacote.

Antes de continuarmos, lembre-se de inicializar seu arquivo de setup de ambiente, caso já não tenha feito. No Ubuntu o comando é o seguinte:

# source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash             # Para Kinetic por exemplo

Usando catkin_make

catkin_make é uma ferramenta de linha de comando que adciona utilidades ao fluxo de trabalho padrão do catkin. Pode-se imaginar que o catkin_make combina chamadas do cmake e make em um fluxo de trabalho CMake padrão.

Como usar:

# Em um catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

Para pessoas que não são familiar com o fluxo de trabalho padrão do CMake, ele é dividido da seguinte maneira:

# Em um projeto CMake
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (opcionalmente)

Esse processo é executado para cada projeto CMake. Por outro lado, os projetos catkin podem ser montados juntos em um workspace. Montar (build) zero ou vários pacotes catkin em um workspace segue o fluxo de trabalho abaixo:

# Em um catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (opcionalmente)

Os comandos acima irão montar qualquer projeto catkin encontrado na pasta src. Isto segue a recomendação definida pelo REP128. Se o seu código fonte está em um local diferente, por exemplo minha_src, então você chamaria catkin_make desta forma:

# Em um catkin workspace
$ catkin_make --source minha_src
$ catkin_make install --source minha_src  # (opcionalmente)

Para usos mais avançados do catkin_make veja a seguinte documentação: catkin/commands/catkin_make

Montando seu pacote

Nesse momento você já deve ter um catkin workspace e um pacote catkin chamado beginner_tutorials criado no tutorial anterior Criando um pacote ROS. Entre no seu catkin workspace (se você ainda não estiver lá) e olhe a pasta src:

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

• beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@  

Você deve notar que existe uma pasta chamada beginner_tutorials que você criou com o comando catkin_create_pkg no tutorial anterior. Agora, nós podemos montar (build) este pacote usando catkin_make:

$ catkin_make

Você deve ver um monte de saída do cmake e `make, que deve ser algo similar a isto:

• Base path: /home/user/catkin_ws
  Source space: /home/user/catkin_ws/src
  Build space: /home/user/catkin_ws/build
  Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
  Install space: /home/user/catkin_ws/install
  ####
  #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
  ####
  -- The C compiler identification is GNU 4.2.1
  -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
  -- Checking whether C compiler has -isysroot
  -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
  -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
  -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
  -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
  -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
  -- Detecting C compiler ABI info
  -- Detecting C compiler ABI info - done
  -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
  -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
  -- Detecting CXX compiler ABI info
  -- Detecting CXX compiler ABI info - done
  -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
  -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy
  -- This workspace overlays: /opt/ros/groovy
  -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") 
  -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
  -- Found gtest: gtests will be built
  -- catkin 0.5.51
  -- BUILD_SHARED_LIBS is on
  -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  -- ~~  traversing packages in topological order:
  -- ~~  - beginner_tutorials
  -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
  -- Configuring done
  -- Generating done
  -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
  ####
  #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
  ####

Observe que catkin_make primeito mosta quais caminhos ele está usando para cada um dos espaços. Os espaços são descritos no REP128 e na documentação dobre catkin workspaces na wiki: catkin/workspaces. Uma coisa importante para observar é que por causa destes valores padrão, várias pastam foram criadas no seu catkin workspace. Dê uma olhada usando o comando ls:

$ ls

• build
  devel
  src

A pasta build é o local padrão do build space e é onde cmake e make são chamados para configurar e montar (buid) seus pacotes. A pasta devel é o local padrão do devel space, que é onde seus executáveis e bibliotecas vão antes da instalação dos seus pacotes.