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Utilizando o rosed para edição de arquivos no ROS.

Usando o rosed

rosed faz parte da ferramenta rosbash. Este comando permite que voce edite um arquivo dentro de um pacote usando o nome do pacote invés de ter que digitar o caminho completo do pacote.

Uso:

$ rosed [nome_do_pacote] [arquivo]

Exemplo:

$ rosed roscpp Logger.msg

Este exemplo demonstra como voce pode editar o arquivo Logger.msg dentro do pacote roscpp.

Se esse exemplo não funcionar corretamente, e provável que você nao tenha o editor de texto 'vim' instalado em sua máquina. Em caso de dúvida olhar a seção Editor. Caso não saiba como instalar o vim, Clique aqui.

Caso o nome do arquivo não seja único dentro do pacote, um menu vai aparecer para você escolher qual o arquivo deseja editar.

Usando rosed com complemento automatico (Tecla Tab)

Utilizando essa funcionalidade você pode facilmente ver e editar (caso necessário) todos os arquivos de cada pacote sem saber o nome exato de cada um.

Uso:

$ rosed [nome_do_pacote] <tab><tab>

Exemplo:

$ rosed roscpp <tab><tab>

• Empty.srv                   package.xml
  GetLoggers.srv              roscpp-msg-extras.cmake
  Logger.msg                  roscpp-msg-paths.cmake
  SetLoggerLevel.srv          roscpp.cmake
  genmsg_cpp.py               roscppConfig-version.cmake
  gensrv_cpp.py               roscppConfig.cmake
  msg_gen.py

Editor

O editor padrão do rosed e o vim. Um editor mais fácil de usar para iniciantes é o nano, que vem incluido na instalação padrão do Ubuntu. Você pode utilizar o nano como editor padrão, editando o seu arquivo ~/.bashrc incluindo:

export EDITOR='nano -w'

Para configurar o editor para ser o emacs, você pode editar o seu arquivo ~/.bashrc incluindo:

export EDITOR='emacs -nw'

NOTA: alterações realizadas no .bashrc só vão fazer efeito para novos termninais. Os terminais que estão abertos não vão reconhecer a nova variável de ambiente.

Abra um novo terminal e veja se o EDITOR está definido corretamente:

$ echo $EDITOR

• nano -w

  or

  emacs -nw

Agora que você configurou de forma correta e usou o comando rosed, vamos para o próximo tutorial criando uma Msg e Srv.