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使用rosed在ROS中编辑文件

使用rosed

rosed是rosbash套件的一部分。利用它可以直接通过软件包名编辑包中的文件，而无需键入完整路径。

用法：

$ rosed [package_name] [filename]

示例：

$ rosed roscpp Logger.msg

这个例子演示了如何编辑roscpp软件包中的Logger.msg文件。

如果该实例没有运行成功，可能是因为你没有安装vim编辑器。请参考编辑器部分进行设置。

如果你不知道怎么退出vim，请尝试按下键盘上的Esc，然后分别按下:q!。

如果文件名在包中不是唯一的，则菜单将提示你选择要编辑哪个文件。

Tab补全

使用这个方法，在不知道准确文件名的情况下，你也可以轻松地查看和编辑包中的所有文件。

用法：

$ rosed [package_name] <tab><tab>

示例：

$ rosed roscpp <tab><tab>

• Empty.srv                   package.xml
  GetLoggers.srv              roscpp-msg-extras.cmake
  Logger.msg                  roscpp-msg-paths.cmake
  SetLoggerLevel.srv          roscpp.cmake
  genmsg_cpp.py               roscppConfig-version.cmake
  gensrv_cpp.py               roscppConfig.cmake
  msg_gen.py                  

编辑器

rosed默认的编辑器是vim。其实Ubuntu默认还有一个初学者更友好的编辑器nano，你可以把下面这行加到~/.bashrc文件中来更改默认编辑器：

export EDITOR='nano -w'

而如果想将默认编辑器设置为emacs，可以进行同样的操作：

export EDITOR='emacs -nw'

注意： .bashrc文件的改变只对新打开的终端有效。之前已经打开的终端不受更改环境变量的影响。

打开一个新的终端，看看是否定义了EDITOR变量：

$ echo $EDITOR

• nano -w

  or

  emacs -nw

现在你已经成功配置和使用了rosed，接下来我们将学习创建消息和服务。