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使用rqt_console和roslaunch

预备工作

本教程会用到rqt和turtlesim这两个软件包。如果你发现没有安装，请先：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim

将<distro>替换成你安装的ROS发行版简称（比如kinetic或noetic等）。

注意：你可能已经在之前的某篇教程中构建过rqt和turtlesim。不过如果不确定的话，再安装一次也不会有什么问题。

使用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console连接到了ROS的日志框架，以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们在节点运行时改变输出信息的详细级别，包括Debug、Info、Warn和Error`。

现在让我们来看一下turtlesim在rqt_console中输出的信息，同时在使用turtlesim时切换rqt_logger_level中的日志级别。在启动turtlesim之前先在两个新终端中运行rqt_console和rqt_logger_level：

$ rosrun rqt_console rqt_console

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

你会看到弹出两个窗口：

现在让我们在另一个新终端中启动turtlesim：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

因为默认的日志级别是Info，所以你会看到turtlesim启动后发布的所有信息，如下图所示：

现在让我们在rqt_logger_level窗口中刷新一下节点并选择Warn以修改日志级别，如下图所示：

然后让我们把乌龟撞到墙上，看看rqt_console上会显示什么：

在ROS Hydro及更新版本中，

• rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

在ROS Groovy及早期版本中，

• rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  0.0

日志记录器级别

日志级别的优先级按以下顺序排列：

Fatal （致命）
Error （错误）
Warn  （警告）
Info  （信息）
Debug （调试）

Fatal是最高优先级，Debug是最低优先级。通过设置日志级别，你可以获得所有优先级级别，或只是更高级别的消息。比如，将日志级别设为Warn时，你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的日志消息。

现在按Ctrl+C退出turtlesim节点。接下来我们将使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿者节点，来让一个乌龟模仿另一个乌龟。

使用roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch（启动）文件中的节点。

用法：

$ roslaunch [package] [filename.launch]

先切换到我们之前创建和构建的beginner_tutorials软件包目录下：

$ roscd beginner_tutorials

如果roscd提示类似于roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'的话，你需要按照创建catkin工作空间后面的步骤使环境变量生效：

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials

然后创建一个launch目录：

$ mkdir launch
$ cd launch

注意：存放launch文件的目录不一定非要命名为launch，事实上都不用非得放在目录中，roslaunch命令会自动查找经过的包并检测可用的启动文件。然而，这种推荐的标准做法被认为是“最佳实践”。

launch文件

现在一起创建一个名为turtlemimic.launch的launch文件并复制粘贴以下内容进去：

   1 <launch>
   2 
   3   <group ns="turtlesim1">
   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   5   </group>
   6 
   7   <group ns="turtlesim2">
   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   9   </group>
  10 
  11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
  12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
  13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  14   </node>
  15 
  16 </launch>

launch解析

下面我们开始拆解launch XML文件。

   1 <launch>

首先用launch标签开头，以表明这是一个launch文件。

   3   <group ns="turtlesim1">
   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   5   </group>
   6 
   7   <group ns="turtlesim2">
   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   9   </group>

此处我们创建了两个分组，并以命名空间（namespace）标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtlesim2，两个分组中都有相同的名为sim的turtlesim节点。这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器，而不会产生命名冲突。

  11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
  12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
  13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  14   </node>

在这里我们启动模仿节点，话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，这样就可以让turtlesim2模仿turtlesim1了。

  16 </launch>

这一行使得launch文件的XML标签闭合。

使用roslaunch

现在让我们通过roslaunch命令来运行launch文件：

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

现在将会有两个turtlesim被启动，然后我们在一个新终端中使用rostopic命令发送：

在ROS Hydro及更新版本中，

• $ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

在ROS Groovy及早期版本中，

• $ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8

你会看到两个turtlesims同时开始移动，虽然发布命令只发送给了turtlesim1。 我们还可以用rqt_graph来更好地理解launch文件所做的事情。运行rqt并在主窗口中选择Plugins > Introspection > Node Graph：

$ rqt

或者直接运行：

$ rqt_graph

到此，我们算是已经学会了rqt_console和roslaunch命令的使用，接下来我们开始学习使用rosed了解ROS的编辑器选择。现在你可以按Ctrl+C退出所有turtlesims节点了，因为在接下来的教程中你不会再用到它们。