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博物馆解说功能

Description: 介绍Xbot配合Xbot_Head实现博物馆讲解功能

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: 办公室人脸打卡功能

Contents

Xbot Head介绍
启动Xbot配套功能包
使用Xbot Head的博物馆解说功能
接下来

Xbot Head介绍

Xbot Head是运行在Android设备上的应用程序。用来配合Xbot完成特定场景下的功能。 Xbot Head的主界面如下：

Xbot Head

当连接成功ROS服务器之后，(后续步骤会讲解如何开启ROS服务器)，界面变为：

Xbot Head

提示：运行此功能前需要将安装有Xbot Head应用的Android平板固定放置在Xbot头部。

启动Xbot配套功能包

首先记得在.bashrc 文件中配置一下环境变量，将如下信息添加到bashrc中：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.135:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.116

注：192.168.0.135是我的Xbot的IP地址，使用时请替换为自己的Xbot的IP。192.168.0.116是本地主机(可使用Ubuntu或其他Linux发行版)的IP地址，使用时请替换为自己的IP地址。（需要在同一网段下）

开启一个Terminal，(简称为T1)首先使用SSH登录到Xbot上：

ssh ubuntu@192.168.0.135

输入密码，登录成功之后，运行：

roslaunch xbot_slam  xbot_gmapping_slam.launch

再次开启一个终端，(简称T2)，同样使用SSH登录到Xbot上，登录成功后运行：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

至此，ROS服务器已开启，Xbot Head已经可以成功连接ROS服务器了。

开启终端T3，(不用登录到Xbot)，运行：

roslaunch xbot_slam xbot_rviz.launch

然后可以看到启动了RVIZ：

rviz1

启动了RVIZ之后，可以使用Xbot Player控制Xbot在室内进行移动，让Xbot根据室内环境构建出一张地图：

rviz2

(该图仅作为演示用途，实际使用时应尽量将地图构建完全)

开启终端T4,(不用登录到Xbot)，运行：

rosrun xbot_navigoals navigoals

在终端中会出现：

Reading from keyboard
---------------------------
n : create a new goal serial.
c : clear all goals.
f : finish click goal.
q : quit.

输入n，表示可以创建一系列点，之后点击RVIZ中的2D Nav Goal按钮，在界面上为Xbot指定一系列的讲解点：指定完讲解点之后，比如我共指定了4个点，其中一个为初始点，后续三个为讲解点，此时T4中的输出如下：

Reading from keyboard
---------------------------
n : create a new goal serial.
c : clear all goals.
f : finish click goal.
q : quit.
[ INFO] [1508987129.537163701]: Initialized, please enter your goals.
[ INFO] [1508987134.065248782]: addded a new goal:
 position:
 x: 0.520432
 y: 0.294333
 z:0.000000
  There are 1/12 goals now!

[ INFO] [1508987134.204048638]: Got plan in clickedGoalReceived()  -- plan size: 25
[ INFO] [1508987141.164505959]: addded a new goal:
 position:
 x: 2.066637
 y: 0.741033
 z:0.000000
  There are 2/12 goals now!

[ INFO] [1508987141.244279412]: Got plan in function : clickedGoalReceived()  -- plan size: 67
[ INFO] [1508987144.404054764]: addded a new goal:
 position:
 x: 3.014892
 y: 2.418822
 z:0.000000
  There are 3/12 goals now!

[ INFO] [1508987144.575705782]: Got plan in function : clickedGoalReceived()  -- plan size: 79
[ INFO] [1508987154.303512194]: addded a new goal:
 position:
 x: 3.960871
 y: 4.211856
 z:0.000000
  There are 4/12 goals now!

[ INFO] [1508987154.439141384]: Got plan in function : clickedGoalReceived()  -- plan size: 88