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使用Xbot进行SLAM
Description: Xbot的同步定位与地图构建。Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 初始化地图启动
加载地图
在Xbot的工作空间（~/catkin_ws/src/）中，我们已经下载了机器人的相关驱动包合集xbot2/，其中包括bringup，driver,node,tools,msgs,keyop以及doc在内的相关文档说明。
通过这个包我们可以将机器人驱动运行起来
$ roslaunch xbot_bringup xbot.launch
该语句是将Xbot单独运行起来，所驱动起来的传感器机器人电机控制器，电机码盘，超声波传感器，红外传感器，电压电流检测器等。此时你就可以通过ROS的topic工具看到大部分传感器的裸数据了。
AMCL
运行以下指令：
$ rostopic list
可以看到机器人启动的所有topic列表。
初始化位置
通过
$ rostopic echo /topic_name
指令获取每一个topic的具体消息内容。
