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カスタムメッセージを定義する

catkin rosbuild

メッセージを生成する

メッセージを生成するのは簡単です。単に、パッケージのなかのmsgディレクトリのなかに.msgファイルを置くだけです。previous tutorial about creating .msg filesにしたがってください。(ビルドタイプをページの上部で選択するのを忘れないでください。)

メッセージをエクスポートする

他のパッケージをアクセスできないとき、メッセージはあまり便利ではありません。プログラミング言語のなかにははっきりとメッセージがエクスポートされていることが必要なものもあります。

C++

もしCTurtleかそれよりあとのROSのバージョンを使っているのなら、このステップは必要ありません。

<export>
  <cpp cflags="-I${prefix}/msg/cpp"/>
</export>

サービスをインクルード/インポート

C++

パッケージの名前に合致する名前空間にメッセージはおかれます。すなわち、

   1 #include <std_msgs/String.h>
   2 
   3 std_msgs::String msg;

Python

   1 from std_msgs.msg import String
   2 
   3 msg = String()

依存関係

もし、異なるパッケージに定義されている新しいカスタムメッセージを使う場合、付け加えるのを忘れないでください。:

<depend package="name_of_package_containing_custom_msg"/>

<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend>
<run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>

ROSNodeTutorialPythonチュートリアルは、C++とPythonによる、カスタムメッセージを使用した以前紹介したtalkerとlistenerの例をお見せします。