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Power system
Description: This tutorial teaches you about the PR2 power systemTutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Using the PR2 run stops
Contents
電源システム
PR2の電源システムは主に３つのパートに分かれています。:
- Left arm （左腕）
- Base （ベース）
- Right arm （右腕）
これら３つのパートは、ダッシュボードにボタンが表示されています。:
スタンバイ:
- まずはじめに、左腕の電源ボタンを押して、スタンバイの状態を選択してください。ボタンは恐らく黄色になると思います。左も右の腕に触ると、左腕だけでもスタンバイになっていても、左腕が完全にコントロールされていないことがわかると思います。これは、モータコントローラボード（すべてのモータは独自のモータコントローラボード(MCB)があります）がモータのひとつでも問題が見つかると、すべてのモータをセーフティのロックアウトのモードにしてシャットダウンしてしますためです。
- さて、左腕の電源をもう一度入れます。（左腕の電源のボタンを押して、有効を選択）再度左腕と右腕に触れてみます。これらは、電源を再度入れたのにまだコントロールにありません。これは、MCBは未だセーフティのロックアウトの状態にあるからです。
- なぜ電源がなくなったかがわかったため、再度MCBを立ち上げても安全であることがわかります。以下のイメージの中のボタンを押せばMCBをリセットすることができます。MCBは、電源が戻っていることを確認して、通常に戻ります。
電源を切る
- さて、さらにもうワンステップ勧めましょう。電源をスタンバイにするのではなく、今回は完全に電源を無効化してみます。左腕の電源ボタンを再度クリックしてdisableを選んでください。
- 再度、MCBがセーフティロックアウトになるのが見えると思います。両腕が一切コントロールされなくなります。もどって電源を入れてください。(enableにします)
- これで電源は元に戻り、MCBにリセットするように伝えます。おそらくMCBが立ち上がらないと思います。なぜでしょうか？電源を完全に落とすと、MCBは完全にシャットダウンして、すべての状態を失ってしまいます。一つ前のスタンバイにする段階では、MCBは実行されるのに十分な電源で動いておりましたが、ここではモータを実行するのに十分な電源がなくなってしまします。そのため、完全にMCBもシャットダウンしてしまいます。
- この状態から復帰するために、できるただひとつのことは、robot stopとrobot startをすることです。ロボットをスタートする前に、電源が入っているかスタンバイになっていることを確認してください。さもないと、ソフトウェアがMCBと通信することができません。また、robotをリスタートするときに、ダッシュボードもリスタートする必要があります。
