| Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: writing a simple publisher and subscriber (python) (c++). |
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Examinando um simples publicador (Publisher) and subscrição (Subscriber)
Description: Este tutorial como rodar um simples plublicador (Publisher) e subscrição (Subscriber).Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Writing a simple service and client (python) (c++)
Contents
Rodando um publicador (Publisher)
Verifique se o roscore esta ligado e rodando:
$ roscore
catkin specific Se você esta usando o catkin, verifique se realizou o source do arquivo setup.sh do ambiente de trabalho depois de rodar o catkin_make. Este passo tem que ser realizado antes de rodar as suas aplicações:
# In your catkin workspace $ cd ~/catkin_ws $ source ./devel/setup.bash
No último tutorial criamos um publicador (publisher) chamado "talker". Vamos rodá-lo:
$ rosrun beginner_tutorials talker (C++) $ rosrun beginner_tutorials talker.py (Python)
No seu terminal será apresentado a seguinte saída:
[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77 [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77 [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78 [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78 [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78 [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79
O publicador (publisher) esta ligado e rodando. Agora precisamos de uma subscrição (subscriber) para receber a mensagem do publicador (publisher).
Rodando uma subscrição (Subscriber)
No último tutorial criamos uma subscrição chamada "listener". Vamos rodá-la:
$ rosrun beginner_tutorials listener (C++) $ rosrun beginner_tutorials listener.py (Python)
No seu terminal será apresentado a seguinte saída:
[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26 [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26 [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26 [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27 [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27 [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28 [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28
Quando você terminar, pressione CTRL-C para finalizar tanto o listener quanto o talker.
Agora que examinamos um simples publicador (publisher) e uma subscrição (subscriber) vamos escrever um serviço e cliente simples. (python)(c++).
