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Escrevendo um Serviço-Cliente simples (Python)

catkin rosbuild

Escrevendo um Nó Serviço

Aqui nós vamos criar o nó contendo o serviço ("add_two_ints_server"), o qual recebe dois inteiros e retorna a soma deles.

$ roscd beginner_tutorials

Certifique-se de que você seguiu as instruções do tutorial anterior para criar o serviço necessário nesse tutorial, creating the AddTwoInts.srv (certifique-se de escolher a build tool correta no topo da página de acordo com o que estiver utilizando).

O Código

Crie o arquivo scripts/add_two_ints_server.py dentro do pacote beginner_tutorials e cole o seguinte trecho:

   1 #!/usr/bin/env python
   2 import roslib; roslib.load_manifest('beginner_tutorials')
   3 from beginner_tutorials.srv import *
   4 import rospy
   5 
   6 def handle_add_two_ints(req):
   7     print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
   8     return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
   9 
  10 def add_two_ints_server():
  11     rospy.init_node('add_two_ints_server')
  12     s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
  13     print "Ready to add two ints."
  14     rospy.spin()
  15 
  16 if __name__ == "__main__":
  17     add_two_ints_server()

   1 #!/usr/bin/env python
   2 
   3 from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse
   4 import rospy
   5 
   6 def handle_add_two_ints(req):
   7     print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
   8     return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
   9 
  10 def add_two_ints_server():
  11     rospy.init_node('add_two_ints_server')
  12     s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
  13     print "Ready to add two ints."
  14     rospy.spin()
  15 
  16 if __name__ == "__main__":
  17     add_two_ints_server()

Não se esqueça de dar permissão de execução ao nó:

• chmod +x scripts/add_two_ints_server.py

O Código Explicado

Agora, vamos dar uma olhada com mais atenção em cada parte.

É preciso muito pouco para escrever um serviço usando rospy. Nós declaramos o nó utilizando init_node() e então declaramos o serviço:

  12     s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)

Isso declara um novo serviço do tipo AddTwoInts chamado add_two_ints. Todas as requisições são passadas para a função handle_add_two_ints. handle_add_two_ints é chamada com instâncias de AddTwoIntsRequest e retorna instâncias de AddTwoIntsResponse.

Assim como no exemplo do subscriber, rospy.spin() evita que seu código termine de executar até que o serviço seja finalizado.

Escrevendo o Nó Cliente

O Código

Crie o arquivo scripts/add_two_ints_client.py dentro do pacote beginner_tutorials package e cole o seguinte trecho:

   1 #!/usr/bin/env python
   2 
   3 import sys
   4 import rospy
   5 from beginner_tutorials.srv import *
   6 
   7 def add_two_ints_client(x, y):
   8     rospy.wait_for_service('add_two_ints')
   9     try:
  10         add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
  11         resp1 = add_two_ints(x, y)
  12         return resp1.sum
  13     except rospy.ServiceException, e:
  14         print "Service call failed: %s"%e
  15 
  16 def usage():
  17     return "%s [x y]"%sys.argv[0]
  18 
  19 if __name__ == "__main__":
  20     if len(sys.argv) == 3:
  21         x = int(sys.argv[1])
  22         y = int(sys.argv[2])
  23     else:
  24         print usage()
  25         sys.exit(1)
  26     print "Requesting %s+%s"%(x, y)
  27     print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))

Não se esqueça de torná-lo executável:

$ chmod +x scripts/add_two_ints_client.py

O Código Explicado

Agora, vamos examinar o código com mais atenção.

O código do cliente para chamar serviços também é simples. Nos clientes, não é preciso chamar init_node(). Chamamos primeiramente:

   8     rospy.wait_for_service('add_two_ints')

Esse é um método conveniente que bloqueia até que o serviço chamado add_two_ints esteja disponível. Em seguida, criamos um handle para chamar o serviço:

  10         add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)

Nós podemos utilizar esse handle assim como qualquer outra função e chamamos ele:

  11         resp1 = add_two_ints(x, y)
  12         return resp1.sum

Como nós declaramos o tipo do serviço como sendo AddTwoInts, ele faz o trabalho de gerar o objeto AddTwoIntsRequest para você. O valor de retorno é um objeto AddTwoIntsResponse. Se a chamada falhar, uma exceção rospy.ServiceException será lançada, assim você pode escrever um bloco try/except para tratar a exceção.

Construindo seus nós

Nós utilizamos CMake como o nosso build system e, sim, você deve utilizá-lo mesmo em nós em Python. Isso é para garantir que as mensagens autogenerated Python code for messages and services sejam criadas.

$ make

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

Experimente!

Em um novo terminal, rode

$ cd ~/catkin_ws
$ . devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py

Em um novo terminal, rode

$ cd ~/catkin_ws
$ . devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py

• E você verá a informação de uso, similar a

  /home/user/catkin_ws/src/beginner_tutorials/scripts/add_two_ints_client.py [x y]

Então rode

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 4 5

• E você terá

  Requesting 4+5
  4 + 5 = 9

  • E o servidor vai printar

  Returning [4 + 5 = 9]

Agora que você escreveu um Serviço-Cliente simples, vamos examinar um serviço-cliente simples.